本書研究有限維系統和無窮維系統的動態補償問題，主要包括：執行動態補償、觀測動態補償和干擾動態補償。對於有限維系統,動態補償理論將實現自抗擾控制和內模原理的優化組合，提出新的干擾估計方法，不但能利用系統的在線信息，而且還能夠充分利用系統和干擾的先驗動態信息。對於無窮維系統,動態補償理論可以有效解決三大類問題：(i)PDE-ODE和ODE-PDE串聯系統的控制和觀測問題；(ii)系統輸入時滯和輸出時滯的補償問題；(iii)系統的輸入干擾和輸出干擾的估計問題。本書討論的動態補償理論改進了偏微分方程的backstepping方法，並將自抗擾控制推廣到了無窮維系統。
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