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電腦鼠走迷宮的競賽活動自從 1979 年以來發展至今，雖然已經超過三十年了，但依然風行於世界各地。從美國、英國、日本、大陸、新加坡，一直到臺灣，都可以發現有持續性每年定期的比賽在進行著。 電腦鼠從過去使用步進馬達僅有每秒 30 公分不到的直線運動，以及原地直角轉彎的運動能力，進化至今，不僅使用直流伺服馬達，也大幅提昇了直線的運動速度到每秒 3 公尺。此外，轉彎的運動能力，也變成可以用 45 度為

產品特色： 本書希望透過BitRacer、micro:bit微型電腦以及MakeCode積木程式的撰寫環境，完成以下輪型機器人的學習目標： 1.學會以程式控制 BitRacer 輪型機器人上的彩色LED燈、蜂鳴器、紅外線感測器以及運動控制等。2.藉由紅外線感測器對於紅外線反射量的類比讀值，熟悉使用權重，或是內差演算法，及其對應的程式，精確估測賽道相對於BitRacer輪型機器人中心線的位置。 3.熟悉如何使用BitRacer中心線與賽道間的誤差數值，以及比例差分回授控制的程式實現和調校方法，達成BitRacer輪型機器人，快速而平順的循線運動。4.藉由超音波感測器偵測與障礙物間的距離，練習循線與避障兩種不同運動方式控制程式的整合。 5.學習並且理解樹狀線迷宮搜尋終點，以及找出起點到終點間最短路徑的方法。再將它實現在micro:bit微型電腦的程式中，藉此來控制BitRacer輪型機器人在任意的樹狀線迷宮中，自主的找到終點與最短路徑。

＊ 課程安排涵蓋硬體控制所需基礎程式培養，適用於技職學生入門參考 對於高中職學生透過程式範例學習，具有基本硬體所需基礎程式設計能力，對於技專院校學生培養應用微控制器周邊能力，啟發專題製作的興趣。 ＊ 提供大量程式範例和相關文字說明，縮短學生學習時間 提供DevC++和Microchip環境程式設計實作，並提供大量練習題供學生思考。提供微控制器基礎實驗(基礎輸入和輸出埠、液晶顯示器、計

特色1：課程安排分成三階段，用於技職學生不同發展過程 對於高中職學生培養設計硬體平台和基礎程式設計能力，供給科大學生學習韌體程式控制系統，訓練科大研究生具有定義問題以設計演算法。 特色2：提供程式範例和對應文字說明，建立設計概念 提供微控制器基礎實驗（數位電路輸入和輸出埠、LCD液晶顯示器、計時器與計時中斷、脈波寬度調變控制及類比數位訊號轉換器）、進階實驗完成自走車循跡功能（含正規化法則、二