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全書共10章。第1章為緒論；第2章和第3章分別介紹與機器人系統與機構相關的基礎知識，為讀者提供對機器人的總體認識；第4章作為機器人的數理基礎，詳細討論了如何構建剛體運動模型；第5-7章主要講述有關機器人運動學方面的基礎內容，包括串聯機器人的位移分析(第5章)、串聯機器人的速度與靜力分析(第6章)和並聯機器人運動學基礎(第7章)。第8-10章主要講述有關機器人動力學、規劃與控制方面的基礎知識，包括串聯機器人的動力學建模(第8章)、機器人軌跡生成(第9章)與機器人控制等(第10章)。此外，作為正文的補充，在附錄中介紹了旋量理論基礎、MATLAB編程等內容。

《普通高等教育“十二五”卓越工程能力培養規劃教材：機械原理》詳細闡述了機構學中常用機構的工作原理、分析及設計方法。本書紙質版本按照內容可分為分析篇、設計篇和附錄。分析篇包括常用機構、機構的結構和運動分析、機械系統靜力學和動力學基礎，以及機械的平衡；設計篇包括機構的數型綜合與創新設計、平面機構的運動綜合、凸輪機構設計、齒輪機構設計、輪系設計，以及機構系統的概念設計；附錄包括特種機構、機構系統創新設計

本書基於對柔性機構學基礎理論長達20餘年的研究和積累，密切結合精密工程、仿生機器人等應用需求，系統地總結了面向柔性設計的理論與方法。

本書是在《機器人機構學的數學基礎》第1版的基礎上經過縮減修訂而成。以近年來的研究成果為主幹，講述以李群李代數、旋量理論為代表的現代數學工具在機器人機構學中的應用。全書總共9章，第1章為緒論。第2、3章主要介紹剛體運動群的基本概念，第4章講述剛體運動群的李代數及其指數映射。第5章主要講解剛體運動群與其李代數如何用在機器人運動學建模中。從第6章到第9章介紹旋量與旋量系基礎理論及其在機器人機構學中的應用

構型是機械裝置及裝備創新的原始基礎。受傳統圖譜法在平面機構及並聯機構運動綜合中成功應用的啟發，建立了一套適用於複雜機構及裝備的圖譜化構型設計方法。通過將抽象設計與形象設計相結合，期望為工程師提供一種簡單實用的創新設計手段。全書共8章，第1章為緒論。第2章為圖譜法的萌芽，為機械裝置的圖譜化表達提供了基本素材和手段。第3章將Blanding法則納入到線幾何的理論框架下。第4章主要討論如何利用廣義Blanding法則實現機械裝置的創新設計問題。第5章是對第3章理論基礎的深入擴展，為圖譜法提供了強有力的理論支撐。第6章則枚舉性地給出了一些典型機械裝置（包括經典機構等）的自由度&約束線圖。第7章以當前熱門的二維轉檯及五維聯動混聯裝置為例，對並/混聯裝置的圖譜法創新設計問題進行了討論。第8章則對更為熱門的柔性機構的圖譜化創新設計問題進行了闡述。

本書以典型的串、並聯機器人機構為對象，沿襲傳統機構學研究的三大經典主題――結構學、運動學、動力學，展開有關“型”“性”“度”分析與設計方面的闡述。 全書共10章。第1章為緒論。第2、3章為全書提供數理基礎。第4章介紹常見的機器人機構，為其他各章提供對象。第5章是串聯機器人的運動學基礎理論，主要介紹兩種常用的位移求解方法：一種是基於D-H參數法的代數法，另一種是基於指數積公式的幾何法。第6章主要介紹串聯機器人速度雅可比的概念與求解方法，以及幾種典型的基於速度雅可比的性能評價指標。第7章簡單介紹少許與並聯機器人運動學相關的基礎知識。第5～7章內容均屬￿機器人運動學的研究範疇。第8、9章分別簡要介紹機器人靜力學與動力學的基礎知識，其中也涉及少許剛性、柔性機器人靜剛度建模的方法。第10章則結合一個典型案例，給出機器人機構設計過程中遵循的一般過程。 本書可作為機器人工程專業的高年級本科生教材或研究生教材，也可作為相關科研人員與工程技術人員的參考用書。本書配有精美課件，請選用本書的教師登錄機械工業出版社教育服務網(www.cmpedu.com)下載。

本書涉及的主要內容包括：(1)機構結構學基礎：機構的組成與創新設計原理；(2)機構運動學基礎：本書的重點，結束平面機構的運動學分析與綜合方法，典型平面機構(連杆機構、凸輪機構、齒輪機構、輪系等)的類型、特點、功能、運動性能分析與設計；(3)機械動力學基礎：平面機構的力學分析方法，機械效率與摩擦，機械的靜、動平衡原理，機械系統運轉過程中的若干動力學問題以及改善機械動力性能的基本手段。(4)機械系統的方案設計：機構系統的概念設計過程，機構運動方案設計、優選與仿真。

本書修訂後共分十四章。對機構學的經典理論及最新研究成果作了較全面的闡述。主要內容包括機構的結構理論；鉸鏈四杆機構的基礎知識；有限分離三、四、五位置運動與函數生成平面四杆機構綜合；四、五位置運動生成球面4R機構綜合；平面與空間連杆機構的運動與動力分析；平面無限接近運動幾何學基礎；直線軌跡生成平面四杆機構綜合；機構的平衡。與第1版相比增加了旋量的基礎知識和基於旋量理論的機構自由度分析方法。還增加了並聯

本書以經典串、並、混聯機器人為主要對象，以“設計”為主線，沿襲傳統機構學研究的三個主題――結構學、運動學、動力學，展開相關“型”“性”“度”分析及設計方面的系統討論。全書共14章。第1章為緒論。第2章介紹與本書內容密切相關的數學知識，包括回顧線性代數的主要知識點，以及闡述線幾何與旋量理論基礎等新內容，為後續各章提供數學基礎。第3章介紹位形空間與剛體運動，為後續各章提供物理基礎。第4章介紹常用機器人機構，為後續各章提供研究對象。第5、6章主要講述機器人機構的自由度與運動模式分析以及構型綜合，屬￿機器人結構學的研究範疇。第7～10章的內容屬￿機器人運動學的研究範疇。第7章是機器人運動學基礎，主要介紹常用串、並聯機器人位移的正、反解求解方法。第8、9章分別從速度雅可比和運動/力交互特性兩個角度對機器人的運動性能進行評價。第10章簡單介紹了一些有關機器人運動學尺度綜合及優化設計的內容。第11、12章分別簡單介紹了機器人靜力學(含靜剛度)和動力學的基礎知識。第13章主要涉及柔性機器人機構學的基本內容，是對剛體機器人機構學研究內容的補充。第14章給出了兩個綜合設計實例，反映對前述理論方法的應用。本書可作為機器人相關專業的本科高年級學生及研究生的教材，也可作為相關科研人員與工程技術人員的參考用書。