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商品簡介
作者簡介
名人/編輯推薦
目次
商品簡介
本書主要介紹了智能網聯汽車的關鍵技術——導航定位技術，從智能網聯汽車的技術框架入手，系統介紹了導航定位的定義、方法、精度要求及高精度定位關鍵技術等；高精度定位技術中的全球定位系統、差分全球定位系統、北斗衛星導航系統、慣性導航系統、航跡推算技術、蜂窩定位技術、車聯網高精度定位系統框架；實時定位與地圖構建技術的視覺SLAM和激光SLAM；電子地圖技術的導航電子地圖和高精度地圖；以及GPS/IMU定位仿真技術和激光SLAM仿真技術。每章開始都給出教學目標、教學要求和導入案例，便於學生學習和教師授課。 本書內容既包括寬廣的理論基礎知識，又包括適用的仿真技術，可作為高校智能網聯汽車相關專業教材，還可作為汽車培訓企業的培訓教材。
作者簡介
崔勝民，哈爾濱工業大學（威海），教授，博士，講授課程： 智能網聯汽車技術，主要研究項目及領域： 新能源汽車，智能網聯汽車。
名人/編輯推薦
1.名師名校。哈爾濱工業大學（威海分校），教授，博士生導師。
2.本教材內容全面、新穎，既有基礎知識，每章開始都給出教學目標、教學要求和導入案例，便於學生學習和教師授課。
2.本教材內容全面、新穎，既有基礎知識，每章開始都給出教學目標、教學要求和導入案例，便於學生學習和教師授課。
目次
第 1 章 緒 論
1．1 智能網聯汽車的技術框架 // 2
1．2 導航定位的定義 // 5
1．3 導航定位的方法 // 7
1．4 導航定位的精度要求 // 12
1．5 導航定位坐標系及其轉換 // 13
1．6 高精度定位的關鍵技術 // 18
第 2 章 高精度定位技術
2．1 全球定位系統 // 23
2．1．1 GPS 的組成 // 23
2．1．2 GPS 的定位原理 // 24
2．1．3 GPS 的特點 // 26
2．1．4 GPS 的作用 // 26
2．2 差分全球定位系統 // 28
2．2．1 DGPS 的定義 // 28
2．2．2 DGPS 的類型 // 28
2．3 北斗衛星導航系統 // 32
2．3．1 BDS 的發展歷程 // 32
2．3．2 BDS 的組成 // 33
2．3．3 BDS 的定位原理 // 34
2．3．4 BDS 的特點 // 35
2．3．5 BDS 的服務類型和性能指標 // 35
2．3．6 北斗地基增強系統 // 37
2．4 慣性導航系統 // 39
2．4．1 慣性導航系統的定義與原理 // 39
2．4．2 加速度傳感器和陀螺儀 // 43
2．4．3 慣性導航系統的作用 // 46
2．4．4 慣性導航系統的特點 // 47
2．4．5 GNSS/INS 組合導航測試 // 48
2．5 航跡推算技術 // 58
2．5．1 航跡推算的定義 // 58
2．5．2 航跡推算的原理 // 58
2．5．3 電子羅盤 // 59
2．5．5 GPS/DR 組合導航定位系統 // 62
2．6 蜂窩定位技術 // 62
2．6．1 AOA 定位 // 63
2．6．2 TOA 定位 // 63
2．6．3 TDOA 定位 // 64
2．7 車聯網高精度定位系統架構 // 64
第3 章 實時定位與地圖構建技術
3．1 SLAM簡介 // 68
3．1．1 SLAM 的定義 // 68
3．1．2 SLAM 的作用 // 69
3．1．3 SLAM 的研究方法 // 70
3．2 視覺SLAM // 71
3．2．1 視覺SLAM 的分類與特點 // 71
3．2．2 視覺SLAM 的框架 // 72
3．2．3 視覺SLAM 的工作原理 // 74
3．3 激光SLAM技術 // 75
3．3．1 激光SLAM 的特點 // 75
3．3．2 激光SLAM 的框架 // 76
3．3．3 激光SLAM 與視覺SLAM 的比較 // 77
3．4 無人車激光SLAM開發實例 // 77
3．4．1 無人車系統坐標系 // 77
3．4．2 激光點云數據預處理 // 80
3．4．3 無人車位姿估計 // 83
3．4．4 地圖構建 // 91
3．4．5 無人車SLAM 系統實驗 // 94
第4 章 電子地圖技術
4．1 導航電子地圖 // 103
4．1．1 導航電子地圖的定義 // 103
4．1．2 導航電子地圖的作用 // 104
4．1．3 導航電子地圖的數據 // 104
4．1．4 導航電子地圖的特點 // 106
4．2 高精度地圖 // 106
4．2．1 高精度地圖的定義 // 106
4．2．2 高精度地圖與導航電子地圖的區別 // 110
4．2．3 高精度地圖的作用 // 110
4．2．4 高精度地圖的生成過程 // 113
4．2．5 智能網聯汽車對高精度地圖的技術需求 // 116
4．2．6 高精度地圖的發展趨勢 // 119
第5 章 定位仿真技術
5．1 MATLAB定位工具箱函數 // 122
5．2 GPS/IMU定位仿真技術 // 126
5．2．1 GPS/IMU 仿真函數 // 126
5．2．2 GPS/IMU 仿真實例 // 127
5．3 激光SLAM仿真技術 // 137
5．3．1 激光SLAM 仿真函數 // 137
5．3．2 激光SLAM 仿真實例 // 139
參 考 文 獻
1．1 智能網聯汽車的技術框架 // 2
1．2 導航定位的定義 // 5
1．3 導航定位的方法 // 7
1．4 導航定位的精度要求 // 12
1．5 導航定位坐標系及其轉換 // 13
1．6 高精度定位的關鍵技術 // 18
第 2 章 高精度定位技術
2．1 全球定位系統 // 23
2．1．1 GPS 的組成 // 23
2．1．2 GPS 的定位原理 // 24
2．1．3 GPS 的特點 // 26
2．1．4 GPS 的作用 // 26
2．2 差分全球定位系統 // 28
2．2．1 DGPS 的定義 // 28
2．2．2 DGPS 的類型 // 28
2．3 北斗衛星導航系統 // 32
2．3．1 BDS 的發展歷程 // 32
2．3．2 BDS 的組成 // 33
2．3．3 BDS 的定位原理 // 34
2．3．4 BDS 的特點 // 35
2．3．5 BDS 的服務類型和性能指標 // 35
2．3．6 北斗地基增強系統 // 37
2．4 慣性導航系統 // 39
2．4．1 慣性導航系統的定義與原理 // 39
2．4．2 加速度傳感器和陀螺儀 // 43
2．4．3 慣性導航系統的作用 // 46
2．4．4 慣性導航系統的特點 // 47
2．4．5 GNSS/INS 組合導航測試 // 48
2．5 航跡推算技術 // 58
2．5．1 航跡推算的定義 // 58
2．5．2 航跡推算的原理 // 58
2．5．3 電子羅盤 // 59
2．5．5 GPS/DR 組合導航定位系統 // 62
2．6 蜂窩定位技術 // 62
2．6．1 AOA 定位 // 63
2．6．2 TOA 定位 // 63
2．6．3 TDOA 定位 // 64
2．7 車聯網高精度定位系統架構 // 64
第3 章 實時定位與地圖構建技術
3．1 SLAM簡介 // 68
3．1．1 SLAM 的定義 // 68
3．1．2 SLAM 的作用 // 69
3．1．3 SLAM 的研究方法 // 70
3．2 視覺SLAM // 71
3．2．1 視覺SLAM 的分類與特點 // 71
3．2．2 視覺SLAM 的框架 // 72
3．2．3 視覺SLAM 的工作原理 // 74
3．3 激光SLAM技術 // 75
3．3．1 激光SLAM 的特點 // 75
3．3．2 激光SLAM 的框架 // 76
3．3．3 激光SLAM 與視覺SLAM 的比較 // 77
3．4 無人車激光SLAM開發實例 // 77
3．4．1 無人車系統坐標系 // 77
3．4．2 激光點云數據預處理 // 80
3．4．3 無人車位姿估計 // 83
3．4．4 地圖構建 // 91
3．4．5 無人車SLAM 系統實驗 // 94
第4 章 電子地圖技術
4．1 導航電子地圖 // 103
4．1．1 導航電子地圖的定義 // 103
4．1．2 導航電子地圖的作用 // 104
4．1．3 導航電子地圖的數據 // 104
4．1．4 導航電子地圖的特點 // 106
4．2 高精度地圖 // 106
4．2．1 高精度地圖的定義 // 106
4．2．2 高精度地圖與導航電子地圖的區別 // 110
4．2．3 高精度地圖的作用 // 110
4．2．4 高精度地圖的生成過程 // 113
4．2．5 智能網聯汽車對高精度地圖的技術需求 // 116
4．2．6 高精度地圖的發展趨勢 // 119
第5 章 定位仿真技術
5．1 MATLAB定位工具箱函數 // 122
5．2 GPS/IMU定位仿真技術 // 126
5．2．1 GPS/IMU 仿真函數 // 126
5．2．2 GPS/IMU 仿真實例 // 127
5．3 激光SLAM仿真技術 // 137
5．3．1 激光SLAM 仿真函數 // 137
5．3．2 激光SLAM 仿真實例 // 139
參 考 文 獻
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