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目次
商品簡介
本教材的編寫以《工業機器人操作與運維職業技能等級標準》為依據，圍繞工業機器人的人才需求與崗位能力進行內容設計。本教材包括工業機器人操作安全、工業機器人基礎與典型應用、工業機器人安裝、工業機器人操作、工業機器人編程、工業機器人外圍設備、工業機器人系統維護與維修7個章節，涵蓋“工業機器人安全操作規範”“工業機器人技術基礎”“工業機器人現場編程”“工業機器人維修維護”等核心課程。本教材以模塊化的結構組織章節，以任務驅動的方式安排內容，以工業機器人搬運碼垛、拋光打磨、焊接等典型應用為教學案例。
目次
目 錄
第1章 工業機器人操作安全 1
1.1 安全操作規程與防範措施 1
1.1.1 安全操作規程 1
1.1.2 安全防範措施 2
1.2 安全標識 3
第2章 工業機器人基礎與典型應用 6
2.1 認識工業機器人 8
2.1.1 工業機器人關節機構 8
2.1.2 工業機器人性能指標 9
2.1.3 工業機器人分類 16
2.1.4 工業機器人的位姿與坐標系 22
2.2 工業機器人系統構成 25
2.2.1 工業機器人結構 25
2.2.2 工業機器人驅動系統 32
2.2.3 工業機器人末端執行器 40
2.2.4 工業機器人控制系統 44
2.3 搬運碼垛工作站認知 51
2.3.1 搬運碼垛工作站基本構成 51
2.3.2 搬運碼垛工作站應用場景 55
2.4 拋光打磨工作站認知 56
2.4.1 拋光打磨工藝 57
2.4.2 拋光打磨工作站構成 57
2.4.3 拋光打磨工作站應用場景 58
2.5 焊接工作站認知 59
2.5.1 常見焊接工藝 59
2.5.2 常見焊接參數 65
2.5.3 焊接工作站構成 71
2.5.4 焊接工作站應用場景 78
第3章 工業機器人安裝 80
3.1 工具的使用 82
3.1.1 安裝工具的認識和使用 82
3.1.2 測量工具的認識和使用 85
3.2 工作站技術文件識讀 91
3.2.1 機械識圖基礎 91
3.2.2 電氣識圖基礎 104
3.2.3 液壓氣動識圖基礎 110
3.2.4 工作站圖紙識讀方法 115
3.2.5 典型工作站圖紙識讀 118
3.2.6 工作站工藝文件識讀 123
3.3 工業機器人工作站現場安裝 126
3.3.1 安裝環境要求 126
3.3.2 拆裝注意事項 126
3.3.3 工業機器人安裝 129
3.3.4 工業機器人末端執行器安裝 132
3.3.5 工業機器人工作站電氣
連接 134
3.3.6 典型機器人工作站安裝 141
第4章 工業機器人操作 148
4.1 FANUC工業機器人操作 151
4.1.1 FANUC示教器應用 151
4.1.2 FANUC工業機器人手動
操作 157
4.1.3 FANUC工業機器人校準 164
4.2 ABB工業機器人操作 169
4.2.1 ABB示教器應用 169
4.2.2 ABB工業機器人手動操作 183
4.2.3 ABB工業機器人校準 189
4.3 KUKA工業機器人操作 194
4.3.1 KUKA示教器應用 194
4.3.2 KUKA工業機器人手動操作 198
4.3.3 KUKA工業機器人校準 205
4.4 埃夫特工業機器人操作 212
4.4.1 埃夫特示教器應用 212
4.4.2 埃夫特工業機器人手動操作 224
4.4.3 埃夫特工業機器人校準 226
第5章 工業機器人編程 229
5.1 工業機器人編程語言 230
5.1.1 工業機器人編程語言類型 231
5.1.2 工業機器人語言系統結構 233
5.1.3 工業機器人編程語言基本
功能 234
5.1.4 工業機器人編程基本要求 235
5.2 工業機器人編程方式及編程技
術發展趨勢 236
5.2.1 在線示教編程 236
5.2.2 自主編程 237
5.2.3 編程技術發展趨勢 238
第6章 工業機器人外圍設備 240
6.1 外圍設備通信技術 241
6.1.1 控制系統中的通信 242
6.1.2 RS-232通信與RS-485通信 242
6.1.3 PROFIBUS 245
6.1.4 工業以太網 247
6.1.5 其他新型通信技術 257
6.2 智能傳感器技術應用 261
6.2.1 智能傳感器概述 261
6.2.2 機器視覺系統應用 264
6.2.3 力覺系統應用 268
6.2.4 位置傳感器應用 270
6.3 PLC技術應用 276
6.3.1 PLC概述 276
6.3.2 PLC應用 279
6.4 觸摸屏技術應用 280
6.4.1 觸摸屏主要結構 281
6.4.2 觸摸屏畫面設計原則 282
第7章 工業機器人系統維護與維修 285
7.1 工業機器人系統維護保養 286
7.1.1 日常檢修及維護事項 286
7.1.2 工業機器人系統的維護保養
制度 290
7.2 工業機器人系統故障檢修 292
7.2.1 工業機器人常見故障及分類 292
7.2.2 工業機器人故障排除的思路 294
7.2.3 故障排除應遵循的原則 295
7.2.4 故障診斷與排除的基本方法 296
第1章 工業機器人操作安全 1
1.1 安全操作規程與防範措施 1
1.1.1 安全操作規程 1
1.1.2 安全防範措施 2
1.2 安全標識 3
第2章 工業機器人基礎與典型應用 6
2.1 認識工業機器人 8
2.1.1 工業機器人關節機構 8
2.1.2 工業機器人性能指標 9
2.1.3 工業機器人分類 16
2.1.4 工業機器人的位姿與坐標系 22
2.2 工業機器人系統構成 25
2.2.1 工業機器人結構 25
2.2.2 工業機器人驅動系統 32
2.2.3 工業機器人末端執行器 40
2.2.4 工業機器人控制系統 44
2.3 搬運碼垛工作站認知 51
2.3.1 搬運碼垛工作站基本構成 51
2.3.2 搬運碼垛工作站應用場景 55
2.4 拋光打磨工作站認知 56
2.4.1 拋光打磨工藝 57
2.4.2 拋光打磨工作站構成 57
2.4.3 拋光打磨工作站應用場景 58
2.5 焊接工作站認知 59
2.5.1 常見焊接工藝 59
2.5.2 常見焊接參數 65
2.5.3 焊接工作站構成 71
2.5.4 焊接工作站應用場景 78
第3章 工業機器人安裝 80
3.1 工具的使用 82
3.1.1 安裝工具的認識和使用 82
3.1.2 測量工具的認識和使用 85
3.2 工作站技術文件識讀 91
3.2.1 機械識圖基礎 91
3.2.2 電氣識圖基礎 104
3.2.3 液壓氣動識圖基礎 110
3.2.4 工作站圖紙識讀方法 115
3.2.5 典型工作站圖紙識讀 118
3.2.6 工作站工藝文件識讀 123
3.3 工業機器人工作站現場安裝 126
3.3.1 安裝環境要求 126
3.3.2 拆裝注意事項 126
3.3.3 工業機器人安裝 129
3.3.4 工業機器人末端執行器安裝 132
3.3.5 工業機器人工作站電氣
連接 134
3.3.6 典型機器人工作站安裝 141
第4章 工業機器人操作 148
4.1 FANUC工業機器人操作 151
4.1.1 FANUC示教器應用 151
4.1.2 FANUC工業機器人手動
操作 157
4.1.3 FANUC工業機器人校準 164
4.2 ABB工業機器人操作 169
4.2.1 ABB示教器應用 169
4.2.2 ABB工業機器人手動操作 183
4.2.3 ABB工業機器人校準 189
4.3 KUKA工業機器人操作 194
4.3.1 KUKA示教器應用 194
4.3.2 KUKA工業機器人手動操作 198
4.3.3 KUKA工業機器人校準 205
4.4 埃夫特工業機器人操作 212
4.4.1 埃夫特示教器應用 212
4.4.2 埃夫特工業機器人手動操作 224
4.4.3 埃夫特工業機器人校準 226
第5章 工業機器人編程 229
5.1 工業機器人編程語言 230
5.1.1 工業機器人編程語言類型 231
5.1.2 工業機器人語言系統結構 233
5.1.3 工業機器人編程語言基本
功能 234
5.1.4 工業機器人編程基本要求 235
5.2 工業機器人編程方式及編程技
術發展趨勢 236
5.2.1 在線示教編程 236
5.2.2 自主編程 237
5.2.3 編程技術發展趨勢 238
第6章 工業機器人外圍設備 240
6.1 外圍設備通信技術 241
6.1.1 控制系統中的通信 242
6.1.2 RS-232通信與RS-485通信 242
6.1.3 PROFIBUS 245
6.1.4 工業以太網 247
6.1.5 其他新型通信技術 257
6.2 智能傳感器技術應用 261
6.2.1 智能傳感器概述 261
6.2.2 機器視覺系統應用 264
6.2.3 力覺系統應用 268
6.2.4 位置傳感器應用 270
6.3 PLC技術應用 276
6.3.1 PLC概述 276
6.3.2 PLC應用 279
6.4 觸摸屏技術應用 280
6.4.1 觸摸屏主要結構 281
6.4.2 觸摸屏畫面設計原則 282
第7章 工業機器人系統維護與維修 285
7.1 工業機器人系統維護保養 286
7.1.1 日常檢修及維護事項 286
7.1.2 工業機器人系統的維護保養
制度 290
7.2 工業機器人系統故障檢修 292
7.2.1 工業機器人常見故障及分類 292
7.2.2 工業機器人故障排除的思路 294
7.2.3 故障排除應遵循的原則 295
7.2.4 故障診斷與排除的基本方法 296
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