工業機器人離線編程與仿真（簡體書）

工業機器人作為一種高科技集成裝備，對專業人才有著多層次的需求。 本書包括工業機器人程式設計的基礎、構建基本模擬工業機器人工作站、模擬軟體RobotStudio中的建模功能、機器人離線軌跡編輯、RobotArt離線程式設計軟體的基本操作與工作站系統的構建、離線程式設計的應用。本書實用性與可參考性強，可為從事工業機器人程式設計、操作、維護相關工作的工程技術人員提供説明，也可供高等院校機電專業、機器人專業的師生學習參考。

1、對工業機器人程式設計的基礎、構建工業機器人模擬工作站、模擬軟體的應用講解非常透徹，是工業機器人離線程式設計的入門書。

第1章工業機器人程式設計的基礎 /1

1.1機器人程式設計1

1.1.1機器人程式設計系統及方式1

1.1.2對機器人的程式設計要求3

1.1.3機器人程式設計語言的類型8

1.1.4動作級語言12

1.1.5物件級語言12

1.2工業機器人的離線程式設計技術13

1.2.1離線程式設計及其特點13

1.2.2離線程式設計系統的軟體架構15

1.2.3離線程式設計的基本步驟17

第2章構建基本模擬工業機器人工作站 / 25

2.1佈局工業機器人基本工作站25

2.1.1工業機器人工作站的建立25

2.1.2載入物件37

2.1.3保存機器人基本工作站40

2.2建立工業機器人系統與手動操作41

2.2.1建立工業機器人系統操作41

2.2.2機器人的位置移動45

2.2.3工業機器人的手動操作46

2.2.4回機械原點51

2.3創建工業機器人工件坐標系與軌跡程式51

2.3.1建立工業機器人工件座標51

2.3.2創建工業機器人運動軌跡程式54

2.4機器人模擬運行59

2.4.1模擬運行機器人軌跡59

2.4.2機器人的模擬製成視頻62

第3章模擬軟體RobotStudio中的建模功能 / 65

3.1建模功能的使用65

3.1.1RobotStudio建模65

3.1.2對3D模型進行相關設置65

3.2測量工具的使用69

3.2.1測量矩形體的邊長69

3.2.2測量錐體的角度71

3.2.3測量圓柱體的直徑73

3.2.4測量兩個物體間的短距離74

3.3創建機器人用工具76

3.3.1設定工具的本地末端點76

3.3.2創建工具坐標系框架84

3.3.3創建工具87

第4章機器人離線軌跡編輯 / 91

4.1創建機器人離線軌跡曲線及路徑91

4.1.1RobotStudio離線程式設計軟體的自動路徑功能實現步驟91

4.1.2RobotArt離線程式設計軟體的自動路徑功能實現步驟96

4.2機器人目標點調整及軸配置參數103

4.2.1RobotStudio離線程式設計軟體的軌跡調整103

4.2.2RobotArt離線程式設計軟體的軌跡調整114

第5章RobotArt離線程式設計軟體的基本操作與工作站系統的構建/120

5.1離線程式設計軟體發展環境介紹120

5.1.1RobotArt離線程式設計軟體介面120

5.1.2RobotArt軟體介面各部分詳細介紹120

5.1.3三維球模擬軟體基本操作126

5.1.4機器人TCP校準方式133

5.2工業機器人工作站系統構建136

5.2.1準備機器人136

5.2.2準備工具139

5.2.3準備工件147

5.3工業機器人系統工作軌跡生成150

5.3.1導入軌跡150

5.3.2生成軌跡150

5.3.3軌跡選項157

5.3.4軌跡操作命令158

5.3.5軌跡調整160

5.3.6合併前一個軌跡163

5.3.7軌跡點操作命令166

第6章離線程式設計的應用 / 172

6.1鐳射切割172

6.1.1環境搭建172

6.1.2軌跡設計174

6.1.3模擬181

6.1.4後置181

6.2去毛刺182

6.2.1環境搭建182

6.2.2軌跡設計185

6.2.3模擬193

6.2.4後置193

附錄工業機器人詞彙 / 194

參考文獻 / 199