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本書全面深入地講述了旋量代數理論及其幾何基礎，是一本貫通旋量代數與李群、李代數理論，深入研究其內在特性與關聯結構以及旋量系理論的著作。 本書起始於直線幾何與線性代數，緊密聯繫李群、李代數、Hamilton四元數、Clifford雙四元數、對偶數等基本概念而自然過渡到旋量代數與有限位移旋量。作者在書中首次全面深入地闡述了旋量代數在向量空間與射影幾何理論下的演變與推理，提出旋量代數與李代數、四元數代

本書內容共分三篇。第一篇和第二篇全面、系統、深入地介紹了旋量代數以及旋量系理論，涉及李群李代數、四元數代數、對偶數等機構學與機器人學的數學理論。在此基礎上，第三篇研究了空間機構運動的機理及其力分析和剛度特性，並探討了聯機器人和多指靈巧機械手的旋量系及其活動度和操作度。

本書全面深入地講述了旋量代數理論及其幾何基礎，是一本貫通旋量代數與李群、李代數理論，深入研究旋量代數與李群、李代數中向量與矩陣的內在特性以及旋量系理論的著作。

隨著人工智能和機器人技術的進步與發展，機構學創新研究已成為熱點之一。從機構設計的角度看，傳統機構由於拓撲結構與機構活動度的單一性，很難滿足人工智能和機器人等領域日益發展的需求，這就需要對作為機器與機器人骨架的機構進行創新設計，對傳統機構概念與設計進行徹底變革，以滿足多變環境、工況和任務需求。因此，發展可重構機構與機器人具有十分重要的意義。 本書深入挖掘變胞機構演變機理，創建了可重構機構變構理論，圍繞旋量系幾何形態與交集計算，分岔與演變的解析研究、局部特性分析、幾何約束分析、旋量力約束分析與數值分析，可重構機構綜合方法及新機構創新等方面進行詳細論述，建立了系統分析與設計方法，較為全面地展現了作者多年來在該領域取得的國際領先成果，對從事機構學、機器人學理論研究與實踐的科研人員具有重要的指導意義，特別地，對我國可重構機構與機器人領域的理論研究、關鍵技術、創新性應用等方面將起到引領作用。 目前，可重構機構已發展為機構學與機器人學研究的新方向和熱點。本書為國內闡述可重構機構與可重構機器人的理論和應用型著作，旨在填補該領域理論研究的空白，系統總結和凝練了*的研究成果，為讀者開展相關研究工作提供參考。本書適合機構學與機器人學相關領域的研究生、教師、科學研究人員和工程技術人員閱讀。