現代機械運動控制技術（簡體書）

從機械運動基本概念出發，圍繞現代機械運動系統中的人機交互、運動規劃以及運動控制等方面展開。本書內容主要包括緒論、驅動與機械傳動、機械運動傳感器、電機與電動機控制、多軸協同運動控制、計算機與網絡、機器人與數控機床、機械與製造系統、模型與機電系統建模等。

理論與實踐緊密結合，突出機械運動控制系統及技術的整體性和系統性

前言
第1章緒論1
11運動1
111運動的分類1
112機械運動1
12機械3
121機械的定義3
122機械的組成4
13機械運動控制系統8
14機械的未來發展9
思考題10
第2章驅動與機械傳動11
21機械中的能量流11
22電力驅動12
221電動機12
222電源13
23液壓驅動15
231液壓驅動的特點16
232液壓驅動系統的組成16
24氣壓驅動17
241氣壓驅動的特點17
242氣壓驅動系統的組成18
25特種原動機19
26機械傳動21
261機械傳動概述21
262齒輪傳動22
263蝸杆傳動23
264滾珠絲杠傳動23
265輪系傳動方式24
266帶傳動25
267鏈傳動25
268摩擦輪傳動26
思考題26
第3章機械運動傳感器27
31傳感器概述27
311傳感器的組成27
312傳感器的分類27
313數學模型與性能29
32力傳感器32
321壓電式單向力傳感器32
322電阻應變片力傳感器33
33位移傳感器34
331光柵位移傳感器34
332激光傳感器35
34轉速傳感器36
341磁電式轉速傳感器37
342光電式轉速傳感器37
35慣性傳感器37
36霍爾傳感器38
思考題39
第4章電機40
41電磁現象與電機模型40
411電磁力和電磁感應40
412電動機的基本模型42
413電動機中的磁場43
42直流電動機43
421電動機的結構43
422電動機磁場與勵磁45
423等效電路與機械特性47
424無刷直流電動機47
43單相交流電動機49
431電動機的結構49
432磁場與機械特性50
433電動機的起動51
44步進電動機52
441電動機的結構52
442步進電動機步距角53
443電動機的脈衝節拍55
45三相異步電動機56
451電動機的結構56
452三相旋轉磁場57
453等效電路與機械特性58
46三相交流同步電機59
461電機的結構59
462功角60
463功率因數調節61
47直線電動機61
471直線電動機的特點61
472電動機的結構及類型62
思考題64
第5章電動機控制65
51電動機控制技術基礎65
511電動機調速系統與技術65
512調速系統性能指標67
513負載轉矩特性68
52電動機驅動器69
521驅動器的組成69
522驅動器算法69
523脈衝寬度調製技術71
524驅動器功率電路74
53直流調速系統75
531電動機人為機械特性75
532雙閉環調速系統76
54三相交流調速系統80
541電動機人為機械特性80
542電動機模型80
543調壓調速86
544變頻調速88
545矢量控制90
55步進電動機控制92
551步進電動機驅動器92
552步進電動機的細分控制93
思考題94
第6章多軸協同運動控制95
61運動控制器與驅動器95
611運動控制器的功能95
612驅動器的工作模式96
62運動控制器硬件97
621運動控制器硬件組成97
622數字信號處理器98
623可編程邏輯器件99
63運動控制算法100
631機械運動物理量101
632點位運動控制101
633軌跡運動控制104
64工業機器人運動控制107
641示教控制與編程控制107
642關節空間運動規劃108
643笛卡兒空間運動規劃110
思考題111
第7章計算機與網絡112
71計算機概述112
711計算機的發展112
712計算機的組成部分114
713計算機的工作原理115
72計算機操作系統117
721操作系統的作用117
722操作系統的種類118
723操作系統的組成119
73機械運動控制軟件120
731機械運動控制軟件簡介120
732編程語言及工具122
733程序的編譯鏈接124
734程序的運行時結構125
735軟件開發過程模型127
74計算機網絡128
741網絡類型128
742網絡拓撲結構129
743OSI參考模型131
744網絡通信設備134
75工業互聯網135
751現場總線135
752工業以太網138
思考題140
第8章機器人與數控機床142
81機器人142
811機器人的分類142
812機器人的組成143
813機器人操作系統144
814智能協作機器人145
82數控機床147
821數控機床的分類147
822數控機床的組成148
823數控系統軟件149
思考題151
第9章機械與製造系統152
91機械的網絡化152
92製造系統153
921製造系統模型154
922製造系統網絡155
思考題157
第10章模型與機電系統建模158
101模型及其分類158
1011離散與連續模型158
1012實物與符號模型160
102模型的評價161
1021模型評價方法161
1022模型相似性162
103系統建模方法163
1031系統建模流程163
1032機電系統建模164
思考題167
參考文獻168