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本書比較全面、系統地介紹了近幾年出現的自動駕駛技術。全書共6章，內容包括緒論、自動駕駛車輛組成模塊、自動駕駛車輛控制系統、無人駕駛機器人車輛、自動駕駛車輛智能水平定量評價、自動駕駛車輛的機遇與挑戰。內容涵蓋了經典自動駕駛技術外，還包括車輛駕駛行為、車輛行駛姿態與行駛車速感知、車輪與路面之間摩擦因數估計、車速與轉向控制、視野擴展系統、無人駕駛機器人控制系統、無人駕駛機器人車輛控制系統、自動駕駛評價模型及智能水平等級劃分、自動駕駛車輛評價指標、智能水平定量評價、車聯網與智能交通系統等自動駕駛新技術。
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前言第1章緒論111自動駕駛技術的產生112自動駕駛汽車的研究狀況4121國外自動駕駛汽車的研究狀況4122國內自動駕駛技術的狀況713自動駕駛汽車的發展目標與重點1114本章小結13第2章自動駕駛車輛組成模塊1421自然環境感知模塊14211道路信息感知14212環境信息感知22213其他信息感知2722智能行為決策模塊33221車輛駕駛行為33222全域路徑規劃36223局部路徑規劃4323車輛自身狀態採集模塊51231車輛行駛姿態與行駛車速感知51232車輪與路面之間摩擦因數估計6524車輛控制模塊68241起停控制68242車速與轉向控制69243車身控制76244安全保障控制7725本章小結80第3章自動駕駛車輛控制系統8131安全預警技術81311定速巡航控制系統81312自適應巡航控制系統88313車輛智能避撞預警技術9132車輛防撞系統93321防追尾碰撞系統94322倒車防撞系統9733車道保持系統102331車道保持系統的功能102332車道保持系統的組成102333車道保持系統的原理10434視野擴展系統106341視野系統原理106342車輛駕駛盲區107343視野擴展方法10935緊急報警系統114351車載緊急報警系統114352系統總體設計115353定位技術115354系統接收終端11636車載導航系統116361車載導航系統的功能116362車載導航系統的分類117363車載導航系統的特點與組成118364內部信息導航系統119365無線電導航系統12337本章小結132第4章無人駕駛機器人車輛13441無人駕駛機器人車輛簡介13442無人駕駛機器人的總體結構137421換檔機械手結構138422加速/制動/離合機械腿結構139423轉向機械手結構14043無人駕駛機器人控制系統141431示教再現系統142432電磁直驅控制系統143433多機械手協調控制系統14644無人駕駛機器人車輛控制系統151441無人駕駛機器人車輛路徑控制152442無人駕駛機器人車輛速度控制154443無人駕駛機器人車輛路徑及速度解耦控制156444無人駕駛機器人車輛轉向控制164445無人駕駛機器人車輛多模態切換控制17245本章小結180第5章自動駕駛車輛智能水平定量評價18151評價模型及智能水平等級劃分181511自動駕駛車輛評價模型181512國外自動駕駛車輛智能水平劃分182513國內自動駕駛車輛智能水平劃分18452自動駕駛車輛評價指標190521評價指標選取191522評價指標篩選193523評價指標權重的確定19353智能水平定量評價198531成本函數法198532模糊綜合評價法20454本章小結211第6章自動駕駛車輛的機遇與挑戰21261車聯網及智能交通系統212611車聯網技術及其發展212612智能交通系統概述21562自動駕駛車輛上路駕駛倫理與法律222621倫理規範方面222622法律法規方面22563各國自動駕駛車輛上路行駛相關法案228631國外自動駕駛車輛上路行駛相關法案229632國內自動駕駛車輛上路行駛相關法案23264本章小結234參考文獻235
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