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目次
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《復雜曲管機器人噴涂理論與技術》是作者研究團隊在噴涂機器人領域多年研究成果的總結，系統地闡述了復雜空間曲管內表面智能機器人噴涂的基本理論、方法和技術。全書共8章，內容包括涂料霧化系統設計、機器人本體設計、機器人控制系統設計、機器人噴涂作業規劃、機器人關節軌跡規劃、涂層厚度CFD仿真及噴涂工藝流程。
《復雜曲管機器人噴涂理論與技術》可供從事噴涂機器人及工業機器人等研究的科研人員、相關專業的研究生或本科高年級學生參考。
《復雜曲管機器人噴涂理論與技術》可供從事噴涂機器人及工業機器人等研究的科研人員、相關專業的研究生或本科高年級學生參考。
作者簡介
陳雁（博士、副教授），中國人民解放軍后勤工程學院碩士生導師，軍隊后勤科技裝備評價專家和國家自然科學基金同行評議專家。石開究方向：機器人及軍事裝備理論與技術。科研成果：主持或主研完成科研課題10余項，編著教材和國家軍用標準等10部，發表論文50余篇，獲國家發明專利11項，獲軍隊后勤重大科技成果獎1項，獲軍隊科技進步一等獎1項和三等獎1項。
王國磊（博士、助理研究員），博士后流動站出站后留清華大學機械工程系任教至今。研究方向：機器人運動規劃與智能控制、航空先進制造技術與特種機器人，科研成果：主持或作為骨干完成科研項目10余項，發表論文20余篇，獲國家發明專利4項，獲教育部技術發明二等獎1項。
陳懇（博士、教授），清華大學機械系博士生導師、責任教授、學位委員會副主席、機器人與自動化技術及裝備學科負責人，清華大學天津高端裝備研究院機器人工程所所長，清華大學航空先進制造裝備及自動化聯合研究中心主任，國家CIMS中心副主任，中國航空、宇航、自動化、標準化等機器人專業委員或理事，《機器人》雜志編委，教育部機械學科指導委員，國家機電引進項目、國家高端外專人才引進、解放軍總后裝備、國家科技獎、中國機械工業科技獎、國家自然科學基金、省與部科技專項等國家和軍隊機器人與自動化專業委員或評審專家。多屆機器人與自動化國際會議學術委員和主席。研究方向：機器人與仿生學、航空航天機器人與自動化裝備、特種機器人技術與應用。科研成果：作為項目負責人和總師已完成機器人與自動化相關領域國家與國際重大和重點科研課題70余項，獲得國家和國防及國際發明專利80余項，發表學術論文250余篇，出版《仿人機器人理論與技術》等專著與教材7部，獲中國首屆青年科技獎、中國機械工業科技一等獎、教育部技術發明二等獎、軍隊科技進步二等獎、中航工業科技二等獎、國防科技三等獎和北京市教學成果一等獎。
王國磊（博士、助理研究員），博士后流動站出站后留清華大學機械工程系任教至今。研究方向：機器人運動規劃與智能控制、航空先進制造技術與特種機器人，科研成果：主持或作為骨干完成科研項目10余項，發表論文20余篇，獲國家發明專利4項，獲教育部技術發明二等獎1項。
陳懇（博士、教授），清華大學機械系博士生導師、責任教授、學位委員會副主席、機器人與自動化技術及裝備學科負責人，清華大學天津高端裝備研究院機器人工程所所長，清華大學航空先進制造裝備及自動化聯合研究中心主任，國家CIMS中心副主任，中國航空、宇航、自動化、標準化等機器人專業委員或理事，《機器人》雜志編委，教育部機械學科指導委員，國家機電引進項目、國家高端外專人才引進、解放軍總后裝備、國家科技獎、中國機械工業科技獎、國家自然科學基金、省與部科技專項等國家和軍隊機器人與自動化專業委員或評審專家。多屆機器人與自動化國際會議學術委員和主席。研究方向：機器人與仿生學、航空航天機器人與自動化裝備、特種機器人技術與應用。科研成果：作為項目負責人和總師已完成機器人與自動化相關領域國家與國際重大和重點科研課題70余項，獲得國家和國防及國際發明專利80余項，發表學術論文250余篇，出版《仿人機器人理論與技術》等專著與教材7部，獲中國首屆青年科技獎、中國機械工業科技一等獎、教育部技術發明二等獎、軍隊科技進步二等獎、中航工業科技二等獎、國防科技三等獎和北京市教學成果一等獎。
目次
第1章 緒論
1．1 復雜曲管機器人噴涂研究背景
1．2 復雜曲管機器人噴涂研究現狀
1．3 復雜曲管機器人噴涂存在的問題
1．4 本書內容安排
第2章 涂料霧化系統設計
2．1 涂裝工藝方法
2．2 涂料霧化系統設計
2．3 實驗
第3章 機器人本體設計
3．1 工作要求
3．2 噴涂機構構型綜合
3．3 噴涂機構尺度綜合
3．4 機構三維建模
3．5 仿真與實驗
第4章 機器人控制系統設計
4．1 噴涂機器人操控模式與流程
4．2 控制系統設計
4．3 機器人測試
第5章 機器人噴涂作業規劃
5．1 涂層均勻性的基本影響因素
5．2 噴涂作業路徑規劃
5．3 噴掃速率規劃
5．4 噴涂作業規劃實驗
第6章 機器人關節軌跡規劃
6．1 定位標定
6．2 機器人數學模型
6．3 機器人逆運動學
6．4 機器人關節軌跡規劃步驟
6．5 仿真與實驗
第7章 涂層厚度CFD仿真
7．1 涂層厚度CFD仿真概念
7．2 歐拉．歐拉法
7．3 歐拉一拉格朗日法
7．4 噴涂模擬
第8章 噴涂工藝流程
8．1 噴涂準備
8．2 底漆噴涂
8．3 中間涂層噴涂
8．4 面漆噴涂
8．5 實驗
參考文獻
1．1 復雜曲管機器人噴涂研究背景
1．2 復雜曲管機器人噴涂研究現狀
1．3 復雜曲管機器人噴涂存在的問題
1．4 本書內容安排
第2章 涂料霧化系統設計
2．1 涂裝工藝方法
2．2 涂料霧化系統設計
2．3 實驗
第3章 機器人本體設計
3．1 工作要求
3．2 噴涂機構構型綜合
3．3 噴涂機構尺度綜合
3．4 機構三維建模
3．5 仿真與實驗
第4章 機器人控制系統設計
4．1 噴涂機器人操控模式與流程
4．2 控制系統設計
4．3 機器人測試
第5章 機器人噴涂作業規劃
5．1 涂層均勻性的基本影響因素
5．2 噴涂作業路徑規劃
5．3 噴掃速率規劃
5．4 噴涂作業規劃實驗
第6章 機器人關節軌跡規劃
6．1 定位標定
6．2 機器人數學模型
6．3 機器人逆運動學
6．4 機器人關節軌跡規劃步驟
6．5 仿真與實驗
第7章 涂層厚度CFD仿真
7．1 涂層厚度CFD仿真概念
7．2 歐拉．歐拉法
7．3 歐拉一拉格朗日法
7．4 噴涂模擬
第8章 噴涂工藝流程
8．1 噴涂準備
8．2 底漆噴涂
8．3 中間涂層噴涂
8．4 面漆噴涂
8．5 實驗
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