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目次
商品簡介
陳慧巖、熊光明、龔建偉、姜巖主編的《無人駕 駛汽車概論》總結了北京理工大學智能車輛研究所長 期研究無人駕駛汽車技術的經驗和成果，并借鑒了國 內外相關科研成果，結合無人駕駛汽車的新發展，對 無人駕駛汽車技術涉及的重點內容進行了全面的介紹 。
全書共9章，主要包括無人駕駛汽車的產生與發 展，無人駕駛汽車的體系結構，無人駕駛汽車環境感 知技術，無人駕駛汽車定位導航技術，無人駕駛汽車 路徑規劃技術，無人駕駛汽車運動控制方法，無人駕 駛汽車的一體化設計方法，以及無人駕駛汽車發展面 臨的機遇與挑戰等內容。
本書適用于對無人駕駛汽車感興趣的各類人員， 也可作為高等院校車輛工程、自動化、計算機等專業 的參考教材，同時，還可為廣大從事汽車行業的工程 技術人員提供參考。
全書共9章，主要包括無人駕駛汽車的產生與發 展，無人駕駛汽車的體系結構，無人駕駛汽車環境感 知技術，無人駕駛汽車定位導航技術，無人駕駛汽車 路徑規劃技術，無人駕駛汽車運動控制方法，無人駕 駛汽車的一體化設計方法，以及無人駕駛汽車發展面 臨的機遇與挑戰等內容。
本書適用于對無人駕駛汽車感興趣的各類人員， 也可作為高等院校車輛工程、自動化、計算機等專業 的參考教材，同時，還可為廣大從事汽車行業的工程 技術人員提供參考。
目次
第1章 無人駕駛汽車的產生與發展
1.1 地面無人駕駛車輛的發展
1.2 無人駕駛汽車的產生
1.3 無人駕駛汽車成為現實
1.4 無人駕駛汽車概述
參考文獻
第2章 無人駕駛汽車體系結構
2.1 分層遞階式與反應式體系結構
2.1.1 分層遞階式體系結構
2.1.2 反應式體系結構
2.2 4D RCS
2.3 JAUS
2.4 無人駕駛汽車體系結構實例
2.4.1 Boss無人駕駛汽車體系結構
2.4.2 Brr號無人駕駛汽車體系結構 第1章 無人駕駛汽車的產生與發展
1.1 地面無人駕駛車輛的發展
1.2 無人駕駛汽車的產生
1.3 無人駕駛汽車成為現實
1.4 無人駕駛汽車概述
參考文獻
第2章 無人駕駛汽車體系結構
2.1 分層遞階式與反應式體系結構
2.1.1 分層遞階式體系結構
2.1.2 反應式體系結構
2.2 4D RCS
2.3 JAUS
2.4 無人駕駛汽車體系結構實例
2.4.1 Boss無人駕駛汽車體系結構
2.4.2 Brr號無人駕駛汽車體系結構
參考文獻
第3章 無人駕駛汽車環境感知技術基礎
3.1環境感知中的傳感器
3.2 激光雷達測距傳感器
3.2.1 LMSSll激光雷達
3.2.2 64線激光雷達
3.3 ESR毫米波雷達
3.4 車載視覺傳感器
3.4.1 車載視覺
3.4.2 彩色空間模型
3.4.3 圖像預處理
3.5 傳感器標定
3.5.1 激光雷達標定
3.5.2 攝像機標定
3.5.3 攝像機和激光雷達聯合標定
參考文獻
第4章 無人駕駛汽車環境感知
4.1 結構化道路檢測
4.1.1 結構化道路常用基本假設
4.1.2 直道檢測
4.1.3 彎道檢測
4.1.4 復雜環境下車道檢測圖像預處理
4.2 非結構化道路檢測
4.3 行駛環境中目標檢測
4.3.1 行人檢測
4.3.2 車輛檢測
4.4 交通信號燈和交通標志的檢測
4.4.1 交通信號燈檢測
4.4.2 交通標志檢測
參考文獻
第5章 無人駕駛汽車定位導航
5.1 電子羅盤與速率陀螺的航向數據融合
5.2 GPS羅盤里程計位置數據融合
5.2.1 全球導航定位系統
5.2.2 航跡推算
5.2.3 GPS羅盤 里程計組合導航定位系統
5.3 無人駕駛汽車GPS DR組合定位系統實例
5.3.1 定位傳感器
5.3.2 GPs DR組合方式分析
5.3.3 互補式組合導航實現
5.4 同時定位與地圖創建
5.4.1 SLAM的實現方法
5.4.2 SIAM理論發展的關鍵問題
5.4.3 SlJAM應用舉例
5.5 視覺里程計
5.5.1 視覺里程計的基本原理
5.5.2 視覺里程計算法分類
5.5 3 兩幀視覺里程計算法中的關鍵問題
5.5.4 考慮運動學約束的視覺里程計算法
參考文獻
第6章 無人駕駛汽車路徑規劃
6.1 路徑規劃概述
6.1.1 環境地圖表示方法
6.1.2 路徑搜索算法
6.2 基于啟發式搜索算法的路徑規劃
6.2.1 經典A*路徑規劃
6.2.2 改進的A*路徑規劃
6.3 實時、增量式路徑規劃
6.3.1 狀態空間表示
6.3.2 增量式路徑規劃
6.3.3 變維度狀態空間的實時、增量式路徑規劃
參考文獻
第7章 無人駕駛汽車運動控制
7.1 無人駕駛汽車的縱向控制
7.1.1 油門控制
7.1.2 制動控制
7.1.3 油門與制動的切換規則
7.2 基于航向預估的無人駕駛汽車橫向控制
7.2.1 二自由度動力學模型
7.2.2 航向預估算法原理
7.3 基于滑模變結構理論的無人駕駛汽車橫向控制
7.3.1自動轉向控制系統結構
7.3.2基于曲率的前饋控制
7.3.3基于偏差的反饋控制
7.4 考慮環境信息與車輛約束的無人駕駛汽車路徑跟蹤
7.4.1 考慮環境信息與車輛約束的行駛曲線生成
7.4.2 基于車輛動力學約束的速度規劃
參考文獻
第8章 無人駕駛汽車一體化設計
8.1 傳統無人駕駛汽車
8.2 無人駕駛汽車一體化設計
8.2.1 無人駕駛汽車動力學
8.2.2 無人駕駛汽車一體化體系結構
8.2.3 無人駕駛汽車底層一體化設計
8.3 無人駕駛汽車仿真平臺與實車測試
8.3.1 無人駕駛汽車仿真平臺
8.3.2 無人駕駛汽車的實車測試
參考文獻
第9章 無人駕駛汽車的機遇與挑戰
9.1 車聯網與智能交通系統
9.2 國外無人駕駛汽車
9.3 我國無人駕駛汽車
9.4 無人駕駛汽車發展面臨的機遇與挑戰
參考文獻
1.1 地面無人駕駛車輛的發展
1.2 無人駕駛汽車的產生
1.3 無人駕駛汽車成為現實
1.4 無人駕駛汽車概述
參考文獻
第2章 無人駕駛汽車體系結構
2.1 分層遞階式與反應式體系結構
2.1.1 分層遞階式體系結構
2.1.2 反應式體系結構
2.2 4D RCS
2.3 JAUS
2.4 無人駕駛汽車體系結構實例
2.4.1 Boss無人駕駛汽車體系結構
2.4.2 Brr號無人駕駛汽車體系結構 第1章 無人駕駛汽車的產生與發展
1.1 地面無人駕駛車輛的發展
1.2 無人駕駛汽車的產生
1.3 無人駕駛汽車成為現實
1.4 無人駕駛汽車概述
參考文獻
第2章 無人駕駛汽車體系結構
2.1 分層遞階式與反應式體系結構
2.1.1 分層遞階式體系結構
2.1.2 反應式體系結構
2.2 4D RCS
2.3 JAUS
2.4 無人駕駛汽車體系結構實例
2.4.1 Boss無人駕駛汽車體系結構
2.4.2 Brr號無人駕駛汽車體系結構
參考文獻
第3章 無人駕駛汽車環境感知技術基礎
3.1環境感知中的傳感器
3.2 激光雷達測距傳感器
3.2.1 LMSSll激光雷達
3.2.2 64線激光雷達
3.3 ESR毫米波雷達
3.4 車載視覺傳感器
3.4.1 車載視覺
3.4.2 彩色空間模型
3.4.3 圖像預處理
3.5 傳感器標定
3.5.1 激光雷達標定
3.5.2 攝像機標定
3.5.3 攝像機和激光雷達聯合標定
參考文獻
第4章 無人駕駛汽車環境感知
4.1 結構化道路檢測
4.1.1 結構化道路常用基本假設
4.1.2 直道檢測
4.1.3 彎道檢測
4.1.4 復雜環境下車道檢測圖像預處理
4.2 非結構化道路檢測
4.3 行駛環境中目標檢測
4.3.1 行人檢測
4.3.2 車輛檢測
4.4 交通信號燈和交通標志的檢測
4.4.1 交通信號燈檢測
4.4.2 交通標志檢測
參考文獻
第5章 無人駕駛汽車定位導航
5.1 電子羅盤與速率陀螺的航向數據融合
5.2 GPS羅盤里程計位置數據融合
5.2.1 全球導航定位系統
5.2.2 航跡推算
5.2.3 GPS羅盤 里程計組合導航定位系統
5.3 無人駕駛汽車GPS DR組合定位系統實例
5.3.1 定位傳感器
5.3.2 GPs DR組合方式分析
5.3.3 互補式組合導航實現
5.4 同時定位與地圖創建
5.4.1 SLAM的實現方法
5.4.2 SIAM理論發展的關鍵問題
5.4.3 SlJAM應用舉例
5.5 視覺里程計
5.5.1 視覺里程計的基本原理
5.5.2 視覺里程計算法分類
5.5 3 兩幀視覺里程計算法中的關鍵問題
5.5.4 考慮運動學約束的視覺里程計算法
參考文獻
第6章 無人駕駛汽車路徑規劃
6.1 路徑規劃概述
6.1.1 環境地圖表示方法
6.1.2 路徑搜索算法
6.2 基于啟發式搜索算法的路徑規劃
6.2.1 經典A*路徑規劃
6.2.2 改進的A*路徑規劃
6.3 實時、增量式路徑規劃
6.3.1 狀態空間表示
6.3.2 增量式路徑規劃
6.3.3 變維度狀態空間的實時、增量式路徑規劃
參考文獻
第7章 無人駕駛汽車運動控制
7.1 無人駕駛汽車的縱向控制
7.1.1 油門控制
7.1.2 制動控制
7.1.3 油門與制動的切換規則
7.2 基于航向預估的無人駕駛汽車橫向控制
7.2.1 二自由度動力學模型
7.2.2 航向預估算法原理
7.3 基于滑模變結構理論的無人駕駛汽車橫向控制
7.3.1自動轉向控制系統結構
7.3.2基于曲率的前饋控制
7.3.3基于偏差的反饋控制
7.4 考慮環境信息與車輛約束的無人駕駛汽車路徑跟蹤
7.4.1 考慮環境信息與車輛約束的行駛曲線生成
7.4.2 基于車輛動力學約束的速度規劃
參考文獻
第8章 無人駕駛汽車一體化設計
8.1 傳統無人駕駛汽車
8.2 無人駕駛汽車一體化設計
8.2.1 無人駕駛汽車動力學
8.2.2 無人駕駛汽車一體化體系結構
8.2.3 無人駕駛汽車底層一體化設計
8.3 無人駕駛汽車仿真平臺與實車測試
8.3.1 無人駕駛汽車仿真平臺
8.3.2 無人駕駛汽車的實車測試
參考文獻
第9章 無人駕駛汽車的機遇與挑戰
9.1 車聯網與智能交通系統
9.2 國外無人駕駛汽車
9.3 我國無人駕駛汽車
9.4 無人駕駛汽車發展面臨的機遇與挑戰
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