微型飛行器系統技術（簡體書）

昂海松，男，1947年2月出生，南京航空航天大學教授、博士生導師。曾任航空宇航學院院長，現任航空工程國家級實驗教學中心主任、微型飛行器研究中心主任，兼任中國航空學會理事、中國航空學會總體專業分會委員、無人機與微型飛行器專業委員會委員，全國高校航空航天類專業教學指導委員會委員，《無人機》期刊編委。獲得國家級科技成果和國家級教學成果多項，獲國家級教學名師、全國模范教師、享受國務院政府特殊津貼專家、國防科工委有突出貢獻專家、中國航空工業有突出貢獻專家、省五一勞動獎章、南京市“十大科技之星”等榮譽。

第1章微型飛行器系統的概念與用途
1.1微型飛行器概念的提出
1.2微型飛行器系統的概念
1.3微型飛行器系統的用途
1.4微型飛行器系統的發展
第2章微型飛行器系統的組成與總體要求
2.1微型飛行器系統的組成
2.1.1微型飛行器系統的組成結構
2.1.2微型飛行器平臺內部系統組成
2.2微型飛行器的分類
2.2.1微型飛行器的分類定義與特點
2.2.2現有微型飛行器的劃分歸類
2.3微型飛行器系統的總體要求
2.3.1微型飛行器的技術要求
2.3.2微型飛行器系統的協調與優化 第1章微型飛行器系統的概念與用途 1.1微型飛行器概念的提出 1.2微型飛行器系統的概念 1.3微型飛行器系統的用途 1.4微型飛行器系統的發展 第2章微型飛行器系統的組成與總體要求 2.1微型飛行器系統的組成 2.1.1微型飛行器系統的組成結構 2.1.2微型飛行器平臺內部系統組成 2.2微型飛行器的分類 2.2.1微型飛行器的分類定義與特點 2.2.2現有微型飛行器的劃分歸類 2.3微型飛行器系統的總體要求 2.3.1微型飛行器的技術要求 2.3.2微型飛行器系統的協調與優化 2.3.3微型飛行器系統的研制過程 第3章微型飛行器系統的空中平臺 3.1固定翼微型飛行器布局與結構 3.1.1低雷諾數的機翼平面形狀 3.1.2固定翼微型飛行器布局設計 3.1.3固定翼微型飛行器結構設計 3.2撲翼微型飛行器布局與結構 3.2.1撲翼微型飛行器的基本特點 3.2.2單對撲翼微型飛行器布局與結構 3.2.3雙對撲翼微型飛行器布局與結構 3.2.4變體撲翼微型飛行器布局與結構 3.3旋翼微型飛行器布局與結構 3.3.1旋翼微型飛行器的基本特點 3.3.2單旋翼微型飛行器布局與結構 3.3.3雙旋翼微型飛行器布局與結構 3.3.4多旋翼微型飛行器布局與結構 第4章微型飛行器系統的動力與能源技術 4.1微型飛行器對動力的要求 4.2微型飛行器的動力裝置 4.2.1微型電動機 4.2.2適于MAV的其他發動機 4.3微型無刷電動機的控制 4.3.1無刷電動機控制硬件設計 4.3.2無刷電動機控制軟件設計 4.4微型飛行器的動力匹配 4.4.1微型電動機與螺旋槳匹配的基本原則 4.4.2微型電動機與螺旋槳匹配的試驗技術 4.5微型飛行器的能源裝置 4.5.1聚合物鋰電池 4.5.2微型低溫電池 4.5.3微型燃料電池 4.5.4微型結構電池 第5章微型傳感器技術 5.1微型傳感器與MEMS技術 5.1.1微型傳感器類型 5.1.2MEMS技術的特點 5.1.3MEMS加工技術 5.2適于微型飛行器的微機電傳感器 5.2.1MEMS陀螺 5.2.2MEMS加速度計 5.2.3微型磁強計 5.2.4微型氣壓高度計 5.2.5微型氣壓速度計 5.2.6微型衛星導航接收機 5.3微型傳感器誤差的分析與建模 5.3.1微型傳感器誤差的一般分析方法 5.3.2MEMS陀螺非隨機誤差分析與建模 5.3.3MEMS慣性傳感器測量單元的隨機誤差特性分析與試驗 5.4多傳感器的信號處理 5.4.1微型慣性傳感器信號濾波處理 5.4.2MEMS慣性傳感器組合測量單元的減震設計 5.4.3微型飛行器傳感器信號的系統級卡爾曼濾波 5.4.4微型飛行器傳感器系統仿真技術 第6章微型飛行器飛行控制與導航技術 6.1微型飛行器的飛行力學 6.1.1微型飛行器的飛行力學特點 6.1.2常用坐標系定義及轉換 6.1.3微型飛行器飛行動力學方程 6.1.4微型飛行器飛行運動學方程 6.1.5微型飛行器飛行力學的非線性問題 6.2微型飛行器的飛行穩定性和導航控制 6.2.1微型飛行器的增穩控制 6.2.2微型飛行器的姿態控制 6.2.3微型飛行器的軌跡控制 6.2.4MEMS微捷聯慣性導航系統 6.2.5微型飛行器組合導航系統研究 6.2.6微型飛行器的航跡規劃 6.3微型飛行控制系統硬件設計 6.3.1微型自主飛行控制硬件系統 6.3.2微型自主飛行控制器的接口驅動 6.3.3微型自主飛行控制器硬件系統的電磁兼容設計 6.4微型飛行器智能控制技術 6.4.1微型飛行器控制的特點 6.4.2微型飛行器的模糊控制技術 6.4.3微型飛行器的神經網絡動態逆控制技術 6.4.4微型飛行器陣風減緩控制技術 6.5不同類型微型飛行器的控制技術 6.5.1固定翼微型飛行器的控制技術 6.5.2撲翼微型飛行器的控制技術 6.5.3旋翼微型飛行器的控制技術 第7章微型飛行器信息傳輸系統 7.1信息傳輸系統的組成與功能 7.1.1機載信息傳輸模塊功能 7.1.2地面測控裝置功能 7.2機載信息傳輸分系統設計 7.2.1測控與信息傳輸系統 7.2.2視頻采集與圖像壓縮 7.2.3壓縮視頻與遙測數據的復合 7.3微型飛行器系統地面測控裝置硬件設計 7.3.1地面測控系統組成 7.3.2地面測控裝置硬件設計 7.4微型飛行器系統地面測控裝置軟件設計 7.4.1地面測控裝置的設備驅動 7.4.2地面測控裝置軟件流程 第8章微型飛行器的視覺系統與自主避障導航技術 8.1視覺圖像采集與轉臺控制 8.1.1微型攝像機技術 8.1.2微型攝像機轉臺控制技術 8.2微型飛行器系統的視頻圖像的傳輸與處理 8.2.1微型飛行器系統的視頻圖像的數據壓縮 8.2.2微型飛行器系統的視頻圖像的傳輸 8.2.3視頻圖像的穩像預處理技術 8.3微型飛行器的目標特征跟蹤 8.3.1序列圖像中特征的提取和追蹤 8.3.2序列圖像中邊緣的提取與追蹤 8.3.2微型飛行器的目標特征跟蹤技術 8.4微型飛行器系統的視覺導航技術 8.4.1微型飛行器視覺導航概念 8.4.2微型飛行器運動參數估算 8.4.3基于INS／Vision技術的微型飛行器組合導航方法 8.5全自主識別環境避障控制飛行技術 8.5.1自主識別環境和避障飛行控制模式 8.5.2自主識別環境和避障飛行控制方法 8.6微型飛行器系統的其他任務裝置 第9章微型飛行器的飛行試驗技術 9.1微型飛行器飛行試驗的要求與程序 9.1.1微型飛行器飛行試驗的要求 9.1.2微型飛行器飛行試驗的程序 9.2微型飛行器飛行試驗的仿真 9.2.1微型飛行器飛行試驗的仿真系統結構 9.2.2微型飛行器飛行試驗非線性模型的仿真 9.3微型飛行器飛行試驗的測試方法和測試內容 9.3.1微型飛行器飛行試驗的測試方法 9.3.2微型飛行器飛行試驗的測試內容 參考文獻 結束語