PCL6045B運動控制與數控應用（簡體書）

PCL6045B是一種通過總線接收命令并產生脈沖控制步進電機或伺服電機的大規模集成電路，其接口簡單、編程方便、工作可靠，可廣泛應用于數控機床、機器人等領域的運動控制，芯片由日本脈沖馬達株式會社(NPM， Nippon Pulse Motor Co.,LTD)生產。
芯片具有優良的位置、軌跡插補和速度控制功能，可進行4軸的運動控制，實現任意2～4軸直線插補以及任意兩軸圓弧插補，可用11種模式實現回原點運動；在運動過程中可實時改變速度和目標位置。芯片還提供一些引腳，用于對其工作狀態進行監測、多種條件下中斷信號輸出，以及伺服驅動器所需要的控制接口，使得CPU通過簡單的命令實現各種運動控制。
本書對PCL6045B運動控制芯片的結構、特點、控制原理進行了詳細介紹，圍繞在數控系統中的應用，詳細介紹了PCL6045B的開發和實驗仿真，解析了數控系統中常用功能的實現方法，如點動、定長、手輪、回機械、原點、插補、減振、校正等，給出了接口實驗程序。研究開發的　USB_PCL6045B評估測試系統主要用于對運動控制芯片PCL6045B的功能和性能的測試、評估及其軟硬件接口控制方法學習，可以在具有USB接口的計算機上運行。
本書內容全面實用，邏輯性強，通俗流暢，適于廣大從事運動控制開發與應用的工程技術人員閱讀，也可供大專院校的師生作教學參考書使用。

第1章　概述
　1.1　基本功能描述
　1.2　內部結構和引腳定義
　1.3　電氣特性
　1.4　PCL6045B與CPC的接口及其地址映射
1.4.1　與68000的接口電路及地址映射
1.4.2　與H8的接口電路及地址映射
1.4.3　與8086的接口電路及地址映射
1.4.4　與Z80的接口電路及地址映射
　1.5　輸入輸出接口示例
　1.6　接口基本操作
1.6.1　復位
1.6.2　輸出脈沖控制
1.6.3　緊急停止
第2章　操作指令與控制指令
　2.1　控制寄存器
2.1.1　選擇運動控制軸和寫入運動控制指令（cOMw、cOMB）
2.1.2　設置輸出端口狀態（OTPW、OTPB）
2.1.3　輸入輸出數據緩沖器（BUFW、BUFB）
2.1.4　讀取主狀態寄存器（MSTSW、MSTSB）　
2.1.5　子狀態和輸入輸出端口（SSTSW、SSTSB、IOPB）　
2.1.6　寫入運動控制指令
　2.2　PCL6045B的COMB0指令集
2.2.1　啟動指令
2.2.2　變速指令
2.2.3　停止指令
2.2.4　NOP（空）指令
2.2.5　控制器指令
2.2.6　通用輸出端口控制指令
2.2.7　寄存器控制指令
第3章　寄存器
　3.1　預置寄存器操作
3.1.1　預置寄存器寫入和取消操作
3.1.2　比較器預置寄存器的寫入和刪除操作
　3.2　寄存器詳解
3.2.1　工作、預置寄存器
3.2.2　環境設定寄存器
3.2.3　計數寄存器
3.2.4　比較寄存器
3.2.5　鎖存計數寄存器（只讀）
3.2.6　查詢、讀取寄存器（只讀）
3.2.7　其他寄存器
　3.3　寄存器的接口與應用
3.3.1　應用中的地址映射
3.3.2　PcL6045B的地址碼、指令碼的宏定義
3.3.3　基本函數
3.3.4　設置速度模式函數
3.3.5　控制方法
第4章　機械調節的運動控制
　4.1　指令控制的連續運動
　4.2　指令控制的定長運動
4.2.1　相對定長運動
4.2.2　第一類絕對定長運動
4.2.3　第二類絕對定長運動
4.2.4　指令位置歸零運動
4.2.5　機械位置歸零運動
4.2.6　單脈沖運動
4.2.7　用作定時控制
　4.3　手輪脈沖（PA／PB）控制的運動
4.3.1　手輪脈沖控制連續運動
4.3.2　手輪脈沖控制相對位置定長運動
4.3.3　手輪脈沖控制指令位置定長運動
4.3.4　手輪脈沖控制機械位置定長運動
4.3.5　手輪脈沖控制指令位置歸零運動
4.3.6　手輪脈沖控制機械位置歸零運動
4.3.7　手輪脈沖控制軌跡插補運動
　4.4　外部開關控制的運動
……
第5章　回原點的運動控制
第6章　插補控制
第7章　速度模式
第8章　PCL6045B電機的控制接口
第9章　PCL6045B的閉環及補償控制
第10章　PCL6045B基本功能的評估測試
附錄A　API函數的錯誤代碼
附錄B　API函數接口
附錄C　NPM6045B開發板接口信號
參考文獻