專著,並聯機器人具有剛度好、承載能力大、操作速度高等優點,在機械加工、運動模擬、高速分揀等領域具有廣泛的應用前景。並聯機器人的優化設計是其應用開發前的必要步驟。但是,移動和轉動運動量綱的不一致導致大部分評價指標缺乏物理意義,此外不同指標間存在非線性強耦合關係,對正確、高效地開展並聯機器人優化設計造成極大困難。在國家自然科學基金傑出青年基金和重點項目的資助下,本書著者對以上問題進行了長期的深入研究,對各類並聯機器人性能評價指標進行了深入解析,提出了綜合考慮多設計目標的優化設計方法與流程,並通過大量案例進行驗證。本書是著者在以上領域所取得成果的總結,可作為並聯機器人領域工程設計和科研人員開展性能評價和尺度優化的參考和依據。
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