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本書分六部分。第一部分簡述基本的動態系統和穩定性分析，在介紹根軌跡方法的時候，重點在於零極點對穩定性的作用，為後續的PID控制和回路穩定性分析做鋪墊。第二部分介紹單回路PID控制，從比例、積分、微分特性和參數整定的深入討論開始，展開到餘差、純滯後、信號噪聲等特殊問題。在簡單PID的基礎上，對雙增益、廣義變增益、積分分離等PID變型及其特點進行介紹。最後討論了正反作用、積分飽和、無擾動切換、初始化、輸入輸出特性等實際PID問題。第三部分討論多回路的複雜PID控制，如串級控制、前饋控制、分程控制、比值控制、選擇性控制、閥位控制、雙自由度控制等，重點在於思路和具體應用。第四部分的重點是化工過程單元設備控制。從單元操作的特性和控制要求開始，介紹典型控制方案，如換熱器控制、鍋爐和加熱爐控制、泵和壓縮機控制、精餾塔控制、反應器控制等。第五部分從多變量和最優控制入手，介紹模型預估控制，包括基本推導、參數整定和與PID的關係，以及實施中的具體問題。第六部分介紹控制系統故障及異常的診斷與處理，並對人工智能的作用進行討論。