專著,四舵輪移動機器人具有良好的適應性和機動性.本書以工業場景下運行四舵輪移動機器人為研究對象,重點研究了動力學/運動學模型的多模式異步切換,提高了運行的靈活性；進一步,研究分數階的自主避障跟蹤方法,實現高動態場景運行的適應性；同時,在保障運行方面,通過參數自適應調整並對擾動進行估計和補償,提高了運行的魯棒性和穩定性；在設備檢測方面,實現了車輛故障的自動檢測,並設計了容缺的控制方法；最後,在集成的四舵輪移動機器人上,考慮了定位不確定性,設計了動態補償的停靠方案,實現精准停靠,滿足上下料要求.本書的定位為機械、自動化及相關專業的本科高年級以上水平讀者易讀懂、用得上的參考書,主要讀者對象為在讀研究生、高校教師及科研人員
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