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KUKA(庫卡)工業機器人裝調與維修(簡體書)
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KUKA(庫卡)工業機器人裝調與維修(簡體書)

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商品簡介
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目次

商品簡介

工業機器人作為一種高科技集成裝備,對專業人才有著多層次的需求。
本書根據機器人行業發展趨勢,從生產實際出發,詳細講解了工業機器人裝調與維修基礎,KUKA工業機器人的運輸與安裝、KUKA工業機器人的調整與保養、KUKA工業機器人控制系統的維修、KUKA工業機器人本體的維修、KUKA工業機器人典型故障的排除等內容。
本書實用性與可參考性強,可為從事工業機器人操作與維護相關工作的工程技術人員提供説明,也可供普通高等院校、職業院校機電專業、機器人專業的師生學習參考。

名人/編輯推薦

1、針對性強。聚焦KUKA工業機器人的裝調與維修,重點講解機械維修與電氣維修,兼顧安裝基礎及常用報警處理。
2、點面結合。既有完整的知識體系,可作教材使用;內容又有一定深度,突出應用技能的學習。
3、參考《工業機器人裝調維修工》《工業機器人操作調整工》職業技能標準,滿足讀者考取技能等級的需求;同時還借鑒了全國及多省工業機器人大賽要求,為讀者參加相應的大賽提供參考。

近年來,我國機器人行業在國家政策的支持下,順勢而為,發展迅速,已連續兩年成為世界第一大工業機器人市場。
隨著機器人技術及智能化水準的提高,工業機器人已在眾多領域得到了廣泛的應用。其中,汽車、電子、冶金、化工是我國使用機器人最多的幾個行業。未來幾年,隨著行業需要和勞動力成本的不斷提高,我國機器人市場增長潛力巨大。儘管我國已成為當今世界最大的機器人市場,但每萬名製造業工人擁有的機器人數量卻遠低於發達國家水準和國際平均水準。工信部組織制定了我國機器人技術路線圖及機器人產業“十三五”規劃,到2020年,工業機器人密度達到每萬名員工使用100臺以上。我國工業機器人市場將高倍速增長,未來十年,工業機器人是看不到天花板的行業。
雖然多種因素推動著我國工業機器人行業不斷發展,但應用人才嚴重缺失的問題清晰地擺在我們面前,這是我國推行工業機器人技術的最大瓶頸。
工業機器人作為一種高科技集成裝備,對專業人才有著多層次的需求,主要分為研發工程師、系統設計與應用工程師、調試工程師和操作及維護人員四個層次。其中,需求量最大的是基礎的操作及維護人員以及掌握基本工業機器人應用技術的調試工程師和更高層次的應用工程師,工業機器人專業人才的培養,要更加著力於應用型人才。
為了適應機器人行業發展趨勢,滿足從業人員學習機器人技術的需求,我們從生產實際出發,組織業內專家編寫了本書,該書全面講解KUKA工業機器人裝調與維修基礎、運輸與安裝、調整與保養、控制系統的維修、本體的維修及典型故障的排除等內容。本書點面結合,既有完整的知識體系,內容又有一點深度,突出應用技能的學習。
在本書編寫過程中,參考了《工業機器人裝調維修工》《工業機器人操作調整工》職業技能標準的要求,以備讀者考取技能等級;同時還借鑒了全國及多省工業機器人大賽的相關要求,為讀者參加相應的大賽提供參考。
本書由韓鴻鸞、劉衍文、劉曙光主編,劉濤、王敏、張靖宇、王鵬副主編,叢軍滋、沈宇亮、叢華娟、張悅、王天嬌、周蔚、邴芳媛、王曉龍、趙子雲、叢培蘭、王吉明參編。全書由韓鴻鸞統稿。在本書編寫過程中得到了山東省、河南省、河北省、江蘇省、上海市等技能鑒定部門的大力支持,此外,山東立人智能科技有限公司、青島利博爾電子有限公司、青島時代焊接設備有限公司、山東魯南機床有限公司、山東山推工程機械有限公司、西安樂博士機器人有限公司、諾博泰智能科技有限公司等企業為本書的編寫提供了大量幫助,在此深表謝意。
由於水準所限,書中不足之處在所難免,懇請廣大讀者給予批評指正。

編者

目次

第1章工業機器人裝調與維修基礎1
1.1工業機器人概述2
1.1.1工業機器人的應用領域2
1.1.2機器人的分類5
1.2機器人的組成與工作原理16
1.2.1工業機器人的基本組成16
1.2.2機器人的基本工作原理20
1.2.3機器人應用與外部的關係21
1.3機器人的基本術語與圖形符號22
1.3.1機器人的基本術語22
1.3.2機器人的圖形符號體系23
1.3.3機器人的圖形符號表示27
1.3.4機器人的提示圖形符號27
1.4工業機器人運動軸與坐標系的確定33
1.4.1機器人運動軸33
1.4.2機器人坐標系的確定34
1.4.3工業機器人常用坐標系37
1.5工業機器人故障產生的規律與安裝調試工具40
1.5.1工業機器人故障產生的規律40
1.5.2工業機器人故障診斷技術42
1.5.3機器人安裝調試必備工具43
1.5.4機器人安裝調試常用工具44

第2章KUKA工業機器人的運輸與安裝50
2.1工業機器人的運輸50
2.1.1工業機器人的組成50
2.1.2機器人本體的運輸52
2.1.3機器人控制櫃的運輸55
2.2工業機器人的安裝57
2.2.1工業機器人本體在地面上安裝57
2.2.2在牆壁上安裝機器人63
2.2.3在天花板上安裝機器人65
2.2.4安裝信號燈67
2.2.5機器人控制箱的安裝69
2.2.6放置機器人控制系統70
2.3工業機器人電氣系統的連接71
2.3.1本體的連接71
2.3.2機器人控制系統和機器人之間的連接78
2.3.3接上連接電纜83
2.3.4工業機器人的外圍設施的電氣連接87
2.4拆卸工業機器人90
2.4.1拆卸地面安裝工業機器人90
2.4.2拆卸牆壁安裝型機器人92
2.4.3拆卸天花板安裝型機器人93
2.5倉儲工業機器人95
2.5.1注意事項95
2.5.2操作步驟95

第3章KUKA工業機器人的調整與保養96
3.1工業機器人的調整96
3.1.1調整方法97
3.1.2附加軸的調整102
3.1.3參照調整103
3.1.4用MEMD和標記線進行零點標定103
3.1.5手動刪除軸的零點108
3.1.6更改軟件限位元開關108
3.2坐標系的標定109
3.2.1工具測量109
3.2.2測量基座標115
3.2.3測量固定工具118
3.2.4工具/基坐標系改名122
3.2.5線性滑軌122
3.2.6測量外部動作125
3.3工業機器人的保養129
3.3.1工業機器人機器部分的保養129
3.3.2調節平衡配重139
3.3.3電氣系統的保養143
3.4手動移動機械手145
3.4.1使用自由旋轉裝置移動軸1145
3.4.2使用自由旋轉裝置移動軸2146

第4章KUKA工業機器人控制系統的維修147
4.1KUKA工業機器人控制系統的連接147
4.1.1匯流排連接148
4.1.2接線板148
4.1.3外圍電路157
4.1.4電動機箱和RDC箱連接161
4.1.5接地電位均衡導線162
4.1.6櫃冷卻裝置163
4.2KUKA工業機器人控制系統的維修163
4.2.1更換風扇164
4.2.2更換控制系統PC機元件167
4.2.3更改系統結構169
4.2.4更換蓄電池178
4.2.5更換低壓電源181
4.2.6更換平衡壓力分隔器181

第5章KUKA工業機器人本體的維修183
5.1KUKA工業各軸電動機的更換183
5.1.1更換軸1電動機183
5.1.2更換軸2電動機185
5.1.3更換軸3電動機187
5.1.4更換軸4、軸5、軸6電動機188
5.2更換機器人腕部190
5.2.1拆卸機器人腕部190
5.2.2安裝機器人腕部191
5.3更換平衡配重191
5.3.1拆卸平衡配重192
5.3.2安裝平衡配重193
5.4拆卸並安裝齒形帶195
5.5減速器的維修196

第6章KUKA工業機器人典型故障的排除198
6.1保險裝置198
6.1.1保險裝置控制櫃198
6.1.2安全接口板保險裝置200
6.2LED顯示200
6.2.1控制櫃LED顯示200
6.2.2分解器數字轉換器LED顯示203
6.2.3控制器系統面板LED顯示204
6.2.4控制系統PC機接口206
6.2.5安全接口板LED顯示207
6.3檢查KUKA Servo Pack209
6.4檢查庫卡Power Pack210
6.5KPP和KSP的顯示信息211

附錄工業機器人常用中英文詞彙對照表215

參考文獻224

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