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《捷聯式慣性導航系統新型初始對準技術》是結合國內外最新進展、在總結提煉作者近十年研究成果的基礎上撰寫而成的。《捷聯式慣性導航系統新型初始對準技術》內容分為兩大部分，即慣性系初始對準方法和非線性初始對準方法。針對慣性系初始對準方法，重點從矢量觀測構建角度改進與拓展已有的慣性系初始對準方法，使其適用於不同精度器件水平的慣性導航系統；針對非線性初始對準方法，重點從濾波系統模型改進角度著手，分別推導形式更為嚴密、物理意義更為準確的狀態模型。

本書主要討論捷聯慣導系統算法方面的有關問題，包括姿態算法基本理論、捷聯慣導更新算法與誤差分析、組合導航卡爾曼濾波原理、捷聯慣導系統的初始對準技術、組合導航系統建模以及算法仿真等內容。本書希望讀者參閱之後能夠對捷聯慣導算法有個系統而深入的理解，並能快速而有效地將基本算法應用於解決實際問題。

捷聯式慣性導航系統（SINS）是慣性導航系統的主要形式，在軍民領域有著重要的應用。本書詳細分析SINS的發展歷程，現有SINS對準技術的起源、基本原理、優缺點以及評價指標；並進一步SINS數學平臺帶來的特徵及其對對準方法、過程的影響。針對中高精度SINS應用對象，首先分別介紹解析對準、羅經法對準、傳遞對準、組合對準以及儀錶誤差估計等方法及其最先進展；並針對對準精度與對準速度問題，分別從運載體機動、匹配方法以及數學工具三個角度，並結合SINS平臺特點，探討提高精度、加快速度的可能途徑及其最先進展；最後從對準原理上證明了上述方法的一致性。

本書是作者在結合從事冗餘捷聯慣導工作經驗的基礎上編寫而成的。全書共11章，包括導冗餘捷聯慣導緒論、數學基礎介紹、冗餘捷聯慣組配置方案、基於直接比較法的冗餘捷聯慣組故障檢測、基於等價空間法的冗餘捷聯慣組故障檢測、量化對故障檢測的影響及解決方法、冗餘捷聯慣導系統重構設計、冗餘捷聯慣組故障檢測試驗方法、捷聯慣導系統導航編排、冗餘捷聯慣導故障發展趨勢等內容。

本書是作者在總結本科生“捷聯慣導與組合導航原理”講義，參閱國內外文獻資料，結合作者從事飛行器導航工作經驗的基礎上編寫而成的。本書系統的講解了捷聯慣導與組合導航原理，內容包括捷聯慣導概論，地球形狀與重力場基礎，捷聯慣導更新算法及誤差分析，卡爾曼濾波基本理論，初始對準及組合導航技術，捷聯慣導與組合導航仿真等。全書共7章，包括導航系統概論、導航算法基礎、慣性導航系統器件、衛星導航系統原理、捷聯慣導算法原理、組合導航原理和航天飛行器導航原理等內容。本書可作為高等學校導航制導與控制及相關專業的高年級本科生、研究生的教學用書和參考書，也可供從事相關專業的科研和工程技術人員閱讀參考。

本書主要研究了慣性測量單元(IMU)在轉檯上進行偏軸安裝方式下的相關捷聯慣性導航新技術。為表示出IMU在轉位上偏軸安裝時各個運動下的坐標旋轉變換矩陣，首先提出了一種新的坐標旋轉變換方法。在此基礎上，針對具體的捷聯慣導新技術，研究了陀螺偏軸四位置分立標定方法、偏軸轉位的慣性器件系統級標定、偏軸轉位下現場高精度系統尋北、偏軸複合旋轉調製技術等內容。

本書立足於慣導測試設備自身精度的檢測方法以及慣性儀錶在慣導測試設備上的試驗方法，主要介紹慣導測試設備的軸系回轉誤差、軸線垂直度和相交度、角位置誤差的檢定、誤差機理分析以及誤差分離技術，角速率檢測，設備位姿對準技術，慣性儀錶在單軸轉檯、三軸轉檯、精密離心機、線振動臺的試驗技術。

《捷聯式慣性導航系統設計原理》敘述了利用歐拉一科雷洛夫角、方向余弦、四元數等運動學參數設計捷聯式慣性導航系統的原理。研究了捷聯式慣性導航系統中所用陀螺儀和加速度計的工作原理。重點分析了捷聯式慣性導航系統的誤差，給出了捷聯慣性導航系統精度評定公式。敘述了捷聯式慣性導航系統與其他導航系統的組合問題。給出了組合導航系統中應用卡爾曼濾波器的實例。 在MATLAB擴展工具包（Simulink）環境下對捷聯

本書系統、全面地介紹了捷聯觀測組合標定的相關知識，包括相關新技術、新方法的應用。針對現階段捷聯慣測組合作戰使用模式中需要依託高精度轉臺離線標定、依託固定點初始對準、人工對比分析穩定性等問題，詳細地介紹誤差係數在快速線標定工程方法及誤差係數辨識模型、動態環境下快速兩位置自對準工程方法和導航誤差補償演算法以及歷次標定資料分析的各種演算法，並對導致導航誤差的其他各種因素進行了分析和探討。

本書共包含7部分內容，包括：緒論，捷聯慣導慣性系對準方法研究，典型環境下慣性系對準方法的應用研究，慣性系動基座對準實驗驗證，慣導系統誤差轉動抑制機理研究，慣導系統誤差轉動抑制實驗研究，結論與展望等方面內容。

高偉、奔粵陽、李倩著的《捷聯慣性導航系統初始對準技術》研究與論述了捷聯慣性導航系統的初始對準技術。全書內

本書內容包括捷聯慣導系統有關的數學基礎，如常用坐標系及其轉換、姿態描述方法、地球有關參數、卡爾曼濾波技術、協方差分析技術等；捷聯慣導系統的初始化方法分析，重點在姿態的靜基座和動基座對準方法分析，以及有關卡爾曼濾波器在靜基座對準和動基座傳遞對準的應用分析；捷聯慣導系統的導航解算方法分析，即姿態更新算法、速度更新算法和位置更新算法，詳細分析了圓錐效應補償算法、速度旋轉效應和劃槳效應補償算法、位置旋轉效應和渦卷效應補償算法，並對高度通道的穩定性和算法及更新速率的選擇進行了分析；捷聯慣導系統的誤差分析，包括慣性器件誤差分析（如陀螺儀和加速度計的誤差分析及其補償公式、慣性器件抖動運動補償、慣性器件誤差在捷聯導航解算中的補償方法等）、姿態初始對準的誤差分析（如慣性器件常值、線性、隨機誤差引起的初始對準誤差分析等）和導航解算的誤差分析（如捷聯慣導誤差方程推導等。

捷聯慣導技術是將陀螺和加速度計直接固連在載體上的一種慣性導航技術，廣泛應用于軍用飛機、導彈、潛艇、戰車等。 本書重點介紹捷聯慣導技術的基本原理、最新發展和在各種領域的具體應用，如捷聯慣導系統的基本原理、陀螺技術、加速度計和多傳感器技術、微型慣性傳感器、測試、校準和補償、設計舉例，等等。本書的作者多年從事捷聯慣導技術在航空工程里的應用工作，因此，書的內容非常新穎、實用，極具參考價值。 讀者對象：

《無陀螺捷聯式慣性導航系統》介紹了無陀螺捷聯式慣性導航系統(以下文中均稱為慣導系統)的原理、組成、特點及加速度計安裝方案；詳細推導了各種安裝方案下無陀螺捷聯慣導系統的導航方程；給出了六加速度計和九加速度計等各種方案下無陀螺捷聯慣導系統角速度解算方程；推導了無陀螺捷聯慣導系統力學編排方程；分析了無陀螺捷聯慣導系統誤差源及誤差傳播特性：給出了誤差補償方法及濾波方法；對無陀螺捷聯慣導系統的仿真程序作了介