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目次
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本書將工業機器人的硬件和控制、軟件編程和應用進行有序整合，闡述了工業機器人技術基礎及其應用。全書共10章，主要內容包括：工業機器人概述、工業機器人的機械結構系統和驅動系統、工業機器人的傳感系統、工業機器人的控制系統、ABB工業機器人的硬件和基本操作、工業機器人的虛擬仿真，以及工業機器人的四大典型應用（搬運、碼垛、焊接、裝配）。為了方便讀者學習和掌握要點，每章後均設有“本章小結”和“思考與練習題”。
目次
序
前言
第1章工業機器人概述1
1.1機器人簡介1
1.2工業機器人的定義3
1.3工業機器人的發展3
1.3.1工業機器人在世界各國的發展4
1.3.2世界著名工業機器人生產企業7
1.3.3工業機器人技術發展趨勢9
1.4工業機器人的基本組成和技術指標11
1.4.1工業機器人的基本組成11
1.4.2工業機器人的技術指標12
1.5工業機器人的分類和應用14
1.5.1工業機器人的分類14
1.5.2工業機器人的應用16
本章小結21
思考與練習題21
第2章工業機器人的機械結構系統和驅動系統22
2.1工業機器人機械結構系統22
2.1.1手部(末端執行器)22
2.1.2手臂26
2.1.3基座26
2.1.4關節27
2.2工業機器人的驅動系統28
2.2.1直接驅動和間接驅動28
2.2.2液壓驅動29
2.2.3氣壓驅動31
2.2.4電氣驅動33
2.2.5工業機器人驅動系統的選用原則35
2.2.6工業機器人的傳動裝置35
2.3工業機器人的常用工具36
本章小結38
思考與練習題39
第3章工業機器人的傳感系統40
3.1工業機器人內部傳感器40
3.1.1位移和位置傳感器40
3.1.2速度和加速度傳感器41
3.2工業機器人外部傳感器41
3.2.1觸覺傳感器42
3.2.2力覺傳感器43
3.2.3距離傳感器43
3.2.4激光雷達43
3.2.5機器人視覺裝置44
3.2.6傳感器融合45
3.3工業機器人傳感器應用46
本章小結48
思考與練習題48
··工業機器人技術基礎及其應用目錄··第4章工業機器人的控制系統49
4.1工業機器人控制系統概述49
4.1.1工業機器人控制系統的特點49
4.1.2工業機器人控制系統的功能50
4.1.3工業機器人的控制方式50
4.1.4工業機器人控制系統的組成52
4.2工業機器人控制系統的結構53
4.3工業機器人控制的示教再現54
4.4工業機器人的運動控制54
本章小結55
思考與練習題55
第5章ABB工業機器人的硬件和基本操作56
5.1ABB工業機器人的分類和型號56
5.1.1ABB工業機器人的分類56
5.1.2ABB工業機器人的部分型號產品57
5.2ABB工業機器人的硬件連接65
5.2.1ABB工業機器人本體65
5.2.2其他常見機構67
5.2.3ABB工業機器人控制櫃70
5.3ABB工業機器人的基本操作71
5.3.1示教器的使用71
5.3.2系統的備份和恢復設置75
5.3.3ABB工業機器人的手動操作85
本章小結100
思考與練習題100
第6章工業機器人的虛擬仿真102
6.1工業機器人虛擬仿真軟件102
6.2工業機器人仿真軟件RobotStudio的安裝103
6.2.1下載RobotStudio103
6.2.2安裝RobotStudio103
6.3構建仿真工業機器人工作站107
6.3.1導入機器人107
6.3.2加載機器人的工具108
6.4工業機器人離線軌跡編程110
6.4.1創建機器人的離線軌跡曲線和運動路徑110
6.4.2機器人目標點調整及軸配置參數113
6.5RobotStudio的在線使用119
6.5.1與機器人進行連接並獲得權限119
6.5.2使用RobotStudio進行備份與恢復操作121
6.5.3使用RobotStudio在線編輯RAPID程序123
本章小結129
思考與練習題129
第7章工業機器人應用1――搬運130
7.1認識搬運機器人130
7.1.1搬運機器人的分類130
7.1.2搬運機器人的功能132
7.1.3搬運機器人的結構134
7.1.4搬運機器人的發展前景137
7.2典型的搬運機器人137
7.3搬運機器人的操作138
7.3.1相關程序知識138
7.3.2創建搬運工作站142
7.3.3機器人搬運生產線及輔助設備153
本章小結153
思考與練習題154
第8章工業機器人應用2――碼垛155
8.1認識碼垛機器人155
8.1.1碼垛機器人的分類155
8.1.2碼垛機器人的功能157
8.1.3碼垛機器人的結構158
8.1.4碼垛機器人的發展前景160
8.2典型的碼垛機器人161
8.3碼垛機器人的操作162
8.3.1相關程序知識162
8.3.2碼垛機器人規範操作過程165
8.3.3機器人碼垛生產線及輔助設備165
本章小結168
思考與練習題169
第9章工業機器人應用3――焊接171
9.1認識焊接機器人171
9.1.1焊接機器人的分類171
9.1.2焊接機器人的功能173
9.1.3焊接機器人的結構174
9.1.4焊接機器人的發展前景177
9.2典型的焊接機器人177
9.3焊接機器人的操作179
9.3.1相關程序知識179
9.3.2焊接機器人規範操作過程181
9.3.3機器人焊接生產線及輔助設備182
本章小結184
思考與練習題185
第10章工業機器人應用4――裝配186
10.1認識裝配機器人186
10.1.1裝配機器人的分類186
10.1.2裝配機器人的功能188
10.1.3裝配機器人的結構189
10.1.4裝配機器人的發展前景192
10.2典型的裝配機器人193
10.3裝配機器人的操作194
10.3.1裝配機器人的典型作業任務194
10.3.2機器人裝配生產線及輔助設備201
本章小結202
思考與練習題203
參考文獻205
前言
第1章工業機器人概述1
1.1機器人簡介1
1.2工業機器人的定義3
1.3工業機器人的發展3
1.3.1工業機器人在世界各國的發展4
1.3.2世界著名工業機器人生產企業7
1.3.3工業機器人技術發展趨勢9
1.4工業機器人的基本組成和技術指標11
1.4.1工業機器人的基本組成11
1.4.2工業機器人的技術指標12
1.5工業機器人的分類和應用14
1.5.1工業機器人的分類14
1.5.2工業機器人的應用16
本章小結21
思考與練習題21
第2章工業機器人的機械結構系統和驅動系統22
2.1工業機器人機械結構系統22
2.1.1手部(末端執行器)22
2.1.2手臂26
2.1.3基座26
2.1.4關節27
2.2工業機器人的驅動系統28
2.2.1直接驅動和間接驅動28
2.2.2液壓驅動29
2.2.3氣壓驅動31
2.2.4電氣驅動33
2.2.5工業機器人驅動系統的選用原則35
2.2.6工業機器人的傳動裝置35
2.3工業機器人的常用工具36
本章小結38
思考與練習題39
第3章工業機器人的傳感系統40
3.1工業機器人內部傳感器40
3.1.1位移和位置傳感器40
3.1.2速度和加速度傳感器41
3.2工業機器人外部傳感器41
3.2.1觸覺傳感器42
3.2.2力覺傳感器43
3.2.3距離傳感器43
3.2.4激光雷達43
3.2.5機器人視覺裝置44
3.2.6傳感器融合45
3.3工業機器人傳感器應用46
本章小結48
思考與練習題48
··工業機器人技術基礎及其應用目錄··第4章工業機器人的控制系統49
4.1工業機器人控制系統概述49
4.1.1工業機器人控制系統的特點49
4.1.2工業機器人控制系統的功能50
4.1.3工業機器人的控制方式50
4.1.4工業機器人控制系統的組成52
4.2工業機器人控制系統的結構53
4.3工業機器人控制的示教再現54
4.4工業機器人的運動控制54
本章小結55
思考與練習題55
第5章ABB工業機器人的硬件和基本操作56
5.1ABB工業機器人的分類和型號56
5.1.1ABB工業機器人的分類56
5.1.2ABB工業機器人的部分型號產品57
5.2ABB工業機器人的硬件連接65
5.2.1ABB工業機器人本體65
5.2.2其他常見機構67
5.2.3ABB工業機器人控制櫃70
5.3ABB工業機器人的基本操作71
5.3.1示教器的使用71
5.3.2系統的備份和恢復設置75
5.3.3ABB工業機器人的手動操作85
本章小結100
思考與練習題100
第6章工業機器人的虛擬仿真102
6.1工業機器人虛擬仿真軟件102
6.2工業機器人仿真軟件RobotStudio的安裝103
6.2.1下載RobotStudio103
6.2.2安裝RobotStudio103
6.3構建仿真工業機器人工作站107
6.3.1導入機器人107
6.3.2加載機器人的工具108
6.4工業機器人離線軌跡編程110
6.4.1創建機器人的離線軌跡曲線和運動路徑110
6.4.2機器人目標點調整及軸配置參數113
6.5RobotStudio的在線使用119
6.5.1與機器人進行連接並獲得權限119
6.5.2使用RobotStudio進行備份與恢復操作121
6.5.3使用RobotStudio在線編輯RAPID程序123
本章小結129
思考與練習題129
第7章工業機器人應用1――搬運130
7.1認識搬運機器人130
7.1.1搬運機器人的分類130
7.1.2搬運機器人的功能132
7.1.3搬運機器人的結構134
7.1.4搬運機器人的發展前景137
7.2典型的搬運機器人137
7.3搬運機器人的操作138
7.3.1相關程序知識138
7.3.2創建搬運工作站142
7.3.3機器人搬運生產線及輔助設備153
本章小結153
思考與練習題154
第8章工業機器人應用2――碼垛155
8.1認識碼垛機器人155
8.1.1碼垛機器人的分類155
8.1.2碼垛機器人的功能157
8.1.3碼垛機器人的結構158
8.1.4碼垛機器人的發展前景160
8.2典型的碼垛機器人161
8.3碼垛機器人的操作162
8.3.1相關程序知識162
8.3.2碼垛機器人規範操作過程165
8.3.3機器人碼垛生產線及輔助設備165
本章小結168
思考與練習題169
第9章工業機器人應用3――焊接171
9.1認識焊接機器人171
9.1.1焊接機器人的分類171
9.1.2焊接機器人的功能173
9.1.3焊接機器人的結構174
9.1.4焊接機器人的發展前景177
9.2典型的焊接機器人177
9.3焊接機器人的操作179
9.3.1相關程序知識179
9.3.2焊接機器人規範操作過程181
9.3.3機器人焊接生產線及輔助設備182
本章小結184
思考與練習題185
第10章工業機器人應用4――裝配186
10.1認識裝配機器人186
10.1.1裝配機器人的分類186
10.1.2裝配機器人的功能188
10.1.3裝配機器人的結構189
10.1.4裝配機器人的發展前景192
10.2典型的裝配機器人193
10.3裝配機器人的操作194
10.3.1裝配機器人的典型作業任務194
10.3.2機器人裝配生產線及輔助設備201
本章小結202
思考與練習題203
參考文獻205
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