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商品簡介
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本書是在《機器人機構學的數學基礎》第1版的基礎上經過縮減修訂而成。以近年來的研究成果為主幹，講述以李群李代數、旋量理論為代表的現代數學工具在機器人機構學中的應用。全書總共9章，第1章為緒論。第2、3章主要介紹剛體運動群的基本概念，第4章講述剛體運動群的李代數及其指數映射。第5章主要講解剛體運動群與其李代數如何用在機器人運動學建模中。從第6章到第9章介紹旋量與旋量系基礎理論及其在機器人機構學中的應用，包括複雜機構及機器人的自由度分析、構型綜合、運動學分析、運動性能分析、靜力學與剛度等問題。
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