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《輸電線路巡檢機器人》融理論于科學試驗，講解通俗易懂，適臺電力系統廣大工程技術人員閱讀，也可供科研院所的工程技術人員及高等院校相關專業的師生學習參考。
目次
序
前言
第1章 概述
1．1 機器人的定義與發展
1．2 國外巡線機器人研究現狀
1．3 國內巡線機器人研究現狀
1．4 巡線機器人共性關鍵技術
本章小結
第2章 機器人的基本原理
2．1 機器人的基本構成
2．2 機器人的主要技術參數
2．3 機器人機械結構
2．4 機器人驅動技術
2．5 機器人運動控制技術
本章小結
第3章 輸電線路巡檢需求分析
3．1 電力線路巡檢常用術語及其定義
3．2 線路巡視基本要求
3．3 交流線路常用桿塔塔型圖例
3．4 線路巡視維護檢查內容、標準及圖例
3．5 接地裝置及輔助設施防護
本章小結
第4章 輸電線路巡檢機器人關鍵技術
4．1 輸電線路巡檢機器人功能概述
4．2 巡檢機器人的本體機構選型
4．3 巡檢機器人的機械系統
4．4 巡檢機器人運動學建模
4．5 巡檢機器人視覺導航技術
本章小結
第5章 巡檢機器人行走動力學分析
5．1 障礙類型與機器人操作臂構型
5．2 數學模型
5．3 機器人位姿優化
本章小結
第6章 輸電線路單擋距除冰機器人設計
6．1 輸電線路除冰技術
6．2 除冰機器人機械結構
6．3 除冰機器人控制系統
6．4 試驗與應用情況
本章小結
第7章 輸電線路巡檢機器人
7．1 機器人本體機械設計
7．2 機器人控制系統設計
7．3 機器人自主越障規劃方法介紹
7．4 基于視頻圖像的機器人主從控制方法
本章小結
第8章 無人飛機輸電線路巡線技術
8．1 無人飛機系統
8．2 輸電線路無人色機巡線系統
本章小結
第9章 高壓絕緣子檢測機器人技術
9．1 絕緣子的檢測方法
9．2 絕緣子檢測機器人
本章小結
展望
參考文獻
書摘/試閱
地面基站工控計算機選用研華全長CPU卡PCA—6187一塊。PCA—6187采用Intel865G芯片組，支持Intel Socket 478 Pentium4 Celeron處理器，支持400／533／800前端總線，由于支持雙通道DDR400內存，因此提供更高的內存帶寬。除了支持IDE接口外，PCA—6187還支持SATA接口，可以有更高的磁盤性能表現，更細更長的線纜便于布線。其他特點包括內建高性能VGA顯示卡，雙千兆以太網接口，雙通道Ultra 160 SCSI界面，豐富的串口和軟驅接口。
2.圖像采集卡
機器人本體計算機選用的圖像采集卡是微視MOKA—C 10，該板卡是基于PC 104PLUS總線結構的彩色／黑白信號的圖像采集卡。PC／104 PLUS總線標準由PC／104總線和PCI總線兩種不同總線構成，具有功耗低、體積小、適用于各種惡劣環境等特點，是一種嵌入式總線結構。該圖像采集卡可在惡劣環境下如陽光直射、礦井中、行駛的汽車等場合都能穩定正常地工作，是一種較高性能的圖像采集卡，其性能特點主要包括：
（1）視頻A／D為8位。
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