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無線通信技術的高速發展使得以手機、平板電腦、筆記本電腦甚至小型無線傳感器節點為代表的移動計算終端迅速普及，目前已超越傳統的臺式計算機成為互聯網最主要的終端設備。移動終端隨著使用者的移動或網絡部署的變化而隨時變換位置，其位置信息對于近些年來在移動計算領域大放異彩的位置服務具有重要意義。《位置計算：無線網絡定位與可定位性》源自作者10年來在無線定位領域科研工作的總結，包含無線定位的基礎知識、技術特點、解決方案以及前沿研究成果。《位置計算：無線網絡定位與可定位性》按照物理測量、位置計算、數據處理這條主線來安排內容，著重討論物理測量、單跳位置估計、基于測距的多跳定位、基于非測距的多跳定位、移動連續定位、誤差控制、可定位性、室內定位和位置隱私等技術。《位置計算：無線網絡定位與可定位性》面向所有對定位技術感興趣的讀者。特別地，《位置計算：無線網絡定位與可定位性》可作為本領域科研人員的參考，研究生專業課程的教材，以及大學本科高年級學生的擴展閱讀材料。
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本書作者團隊獲得ACM MobiCom 2014大會唯一最佳論文獎
本書關于無線定位的研究成果獲得2010年教育部自然科學獎一等獎，2011年國家自然科學獎二等獎。
中國工程院孫家廣院士作序。國家自然科學基金資助項目（編號61171067、61190110、61125202），國家高技術發展研究計劃（863）資助項目（編號2011AA010100），國家重點基礎研究發展計劃（973）資助項目（編號2012CB316200）。
目次
第1章 無線定位概述
第2章 物理測量
2.1 距離測量
2.1.1 基于信號強度的測距模型
2.1.2 基于信號到達時間的測距模型（ToA）
2.1.3 基于信號到達時間差的測距模型
2.2 角度測量
2.3 區域測量
2.3.1 單參考點的目標區域估計
2.3.2 多參考點的目標區域估計
2.4 跳數測量
2.5 鄰居測量
2.6 小結
第3章 單跳位置估計
3.1 基于距離的定位方法
3.2 基于到達時間差的定位方法
3.3 基于到達角度的定位方法
3.4 基于信號指紋的定位方法
3.4.1 離線測量方案
3.4.2 在線測量方案
3.5 小結
第4章 基于測距的多跳定位
4.1 計算組織方式
4.2 集中式定位算法
4. 2.1 多維標度（MDS）
4.2.2 半定規劃（SDP）
4.3 分布式定位方法
4.3.1 基于錨節點的網絡定位
4.3.2 坐標系拼接
4.4 小結
第5章 基于非測距的多跳定位
5.1 基于跳數的定位
5.2 各向異性網絡中基于跳數算法的改進
5.2.1 各向異性網絡中的基于PDM的定位
5.2.2 帶洞網絡中的染色路徑
5.2.3 基于Delaunay復體的定位
5.3 基于相鄰性的定位算法
5.3.1 PIT測試
5.3.2 垂直線相交
5.3.3 相對距離估計
5.4 小結
第6章 移動連續定位
6.1 概述
6.2 蒙特卡羅定位
6.2.1 粒子濾波器
6.2.2 序貫蒙特卡羅定位
6.3 凸近似定位
6.4 移動基線定位
6.5 小結
第7章 誤差控制
7.1 測量誤差
7.1.1 距離測量誤差
7.1.2 含噪聲測距結果的負面影響
7.2 誤差特征
7.2.1 什么是CRLB
7.2.2 多跳定位的CRLB
7.2.3 單跳定位的CRLB
7.3 定位歧義性
……
第8章 可定位性
第9章 室內定位
第10章 位置隱私
第2章 物理測量
2.1 距離測量
2.1.1 基于信號強度的測距模型
2.1.2 基于信號到達時間的測距模型（ToA）
2.1.3 基于信號到達時間差的測距模型
2.2 角度測量
2.3 區域測量
2.3.1 單參考點的目標區域估計
2.3.2 多參考點的目標區域估計
2.4 跳數測量
2.5 鄰居測量
2.6 小結
第3章 單跳位置估計
3.1 基于距離的定位方法
3.2 基于到達時間差的定位方法
3.3 基于到達角度的定位方法
3.4 基于信號指紋的定位方法
3.4.1 離線測量方案
3.4.2 在線測量方案
3.5 小結
第4章 基于測距的多跳定位
4.1 計算組織方式
4.2 集中式定位算法
4. 2.1 多維標度（MDS）
4.2.2 半定規劃（SDP）
4.3 分布式定位方法
4.3.1 基于錨節點的網絡定位
4.3.2 坐標系拼接
4.4 小結
第5章 基于非測距的多跳定位
5.1 基于跳數的定位
5.2 各向異性網絡中基于跳數算法的改進
5.2.1 各向異性網絡中的基于PDM的定位
5.2.2 帶洞網絡中的染色路徑
5.2.3 基于Delaunay復體的定位
5.3 基于相鄰性的定位算法
5.3.1 PIT測試
5.3.2 垂直線相交
5.3.3 相對距離估計
5.4 小結
第6章 移動連續定位
6.1 概述
6.2 蒙特卡羅定位
6.2.1 粒子濾波器
6.2.2 序貫蒙特卡羅定位
6.3 凸近似定位
6.4 移動基線定位
6.5 小結
第7章 誤差控制
7.1 測量誤差
7.1.1 距離測量誤差
7.1.2 含噪聲測距結果的負面影響
7.2 誤差特征
7.2.1 什么是CRLB
7.2.2 多跳定位的CRLB
7.2.3 單跳定位的CRLB
7.3 定位歧義性
……
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第9章 室內定位
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