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《高等學校智能科學與技術專業“十二五”規劃教材：機器人學簡明教程》簡明地介紹了機器入學最基礎也是最重要的內容，主要包括緒論，空間描述與坐標變換，機器人運動學，機器人逆運動學，速度與靜力學關係，機器人動力學，機器人路徑規劃，驅動器與傳感器，機器人控制等內容。在附錄中介紹了雙連杆平面機械手跟蹤控制Matlab程序和Puma機械手逆運動學Matlab程序。《高等學校智能科學與技術專業“十二五”規劃教材：機器人學簡明教程》寫作力求簡明扼要，並通過例題和仿真幫助讀者理解理論內容。《高等學校智能科學與技術專業“十二五”規劃教材：機器人學簡明教程》可作為普通高等學校工科相關專業高年級學生的機器入學教材，也可以供從事機器人相關研究和開發的教師、研究生和工程技術人員參考。
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第1章 緒論1.1 機器人的由來1.2 機器人的分類l.3 機器人的學科領域1.4 機器人的發展趨勢1.5 機器人的基本結構1.6 本書的主要內容第2章 空間描述與坐標變換2.1 位置姿態表示與坐標系描述2.2 坐標變換2.3 齊次坐標變換2.4 齊次變換算子2.5 複合變換2.6 齊次變換的逆變換2.7 變換方程2.8 姿態的歐拉角表示習題第3章 機器人運動學3.1 雙輪移動機器人運動學3.2 三輪全向移動機器人運動學3.3 平面機械臂運動學3.4 空間機械臂連杆描述3.5 空間機械臂連杆坐標系選擇3.6 空間機械臂運動學3.7 PUMA560工業機器人運動學3.8 坐標系的標準命名規則習題第4章 機器人逆運動學4.1 逆運動學問題的可解性4.2 歐拉變換解4.3 PuMA560逆運動學習題第5章 速度與靜力學關係5.1 速度的符號表示5.2 剛體的線速度和角速度5.3 機器人連杆間速度傳遞5.4 機器人雅可比矩陣5.5 機器人靜力關係習題第6章 機器人動力學6.1 剛體定軸轉動與慣性矩6.2 剛體的慣性張量6.3 剛體的牛頓歐拉方程6.4 拉格朗日方程6.5 雙足機器人動力學習題第7章 機器人路徑規劃7.1移動機器人路徑規劃7.2機械臂路徑規劃習題第8章 驅動器與傳感器8.1 直流伺服電動機8.2 舵機8.3 旋轉編碼器習題第9章 機器人控制9.1 反饋與閉環控制9.2 二階系統控制9.3 控制律的分解9.4 軌跡跟蹤控制9.5 單關節控制9.6 機械臂非線性控制習題附錄附錄1 雙連杆平面機械手跟蹤控制Matlab程序附錄2 Puma機械手逆運動學Martlab程序參考文獻
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