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商品簡介
目次
商品簡介
郭琦、洪炳镕編寫的《空間機器人運動控制方法》是關於雙臂自由飛行空間機器人廣義雅可比矩陣的推導及運動控制方面的技術專著。第一章介紹了自由飛行空間機器人的概念及國內外空間機器人的研究現狀，闡述了空間機器人運動控制及姿態控制研究。第二章至第九章主要論述了雙臂自由飛行空間機器人的運動控制理論和方法，包括雙臂n自由度空間機器人的廣義雅可比矩陣的推導，基於再生核理論的雙臂n自由度空間機器人的姿態控制的通用模型公式，基於受限最小干擾圖的姿態控制算法，DFFSR在自由浮游狀態下捕捉目標的路徑規劃算法，DFFSR回收失效衛星的任務規劃算法，基於再生核理論的多FFSR協調操作的動力學控制，利用前饋神經網絡辨識空間機器人慣性參數的算法，以及利用Vega實現雙臂空間機器人三維動畫仿真系統。 《空間機器人運動控制方法》可供從事空間機器人、機器人學、機器人控制等研究領域的研究人員參考。
目次
第1章 緒論
1．1 引言
1．2 自由飛行空間機器人概述
1．2．1 自由飛行空間機器的概念
1．2．2 空間機器人的分類
1．2．3 空間機器人的發展過程
1．2．4 空間機器人的研究類別
1．3 空間機器人研究現狀
1．3．1 我國空間機器人研究現狀
1．3．2 國外空間機器人研究現狀
1．4 空間機器人運動控制及姿態控制研究
1．4．1 建模方法
1．4．2 運動控制
1．4．3 姿態控制
第2章 雙臂n自由度空間機器人廣義雅可比矩陣推導
2．1 引言
2．2 模型及參數定義
2．3 運動學方程及廣義雅可比矩陣的推導
2．4 姿態受限廣義雅可比矩陣的推導
2．5 雙臂3自由度空間機器人運動控制的計算機仿真
2．6 DFFSR的運動特性
2．6．1 姿態干擾特性
2．6．2 冗余特性
2．6．3 非完整性
2．7 DFFSR的工作空間及其劃分
2．7．1 工作空間
2．7．2 工作空間劃分
2．7．3 連桿質量對工作空間的影響
第3章 基於再生核理論的n自由度DFFSR姿態控制
3．1 引言
3．2 DFFSR姿態控制因素
3．3 再生核理論
3．3．1 定義
3．3．2 基本性質
3．3．3 再生核的表示
3．3．4 H(R)的再生核
3．3．5 標準正交基
3．3．6 函數的逼近
3．4 基於再生核理論的n自由度DFFSR姿態控制
3．4．1 姿態控制
3．4．2 算法步驟
3．5 基於再生核理論的DFFSR姿態控制仿真
3．5．1 仿真目的
3．5．2 仿真實驗
3．6 與其他姿態控制算法的比較
第4章 基於受限最小干擾圖的DFFSR姿態控制
4．1 干擾圖與增強干擾圖
4．1．1 干擾圖
4．1．2 增強干擾圖
4．2 姿態干擾的計算及受限最小干擾圖
4．2．1 姿態干擾的計算
4．2．2 最小干擾圖
4．2．3 RMDM圖與EDM圖的比較
4．3 基於RMDM的姿態控制算法及計算機仿真
4．3．1 零姿態干擾的計算
4．3．2 基於RMDM的姿態控制算法
4．3．3 計算機仿真及實驗結果的比較
第5章 DFFSR在浮游狀態下捕捉目標的路徑規劃算法-
5．1 引言
5．2 DFFSR捕捉靜態目標的路徑規劃算法
5．2．1 捕捉策略
5．2．2 捕捉靜態目標路徑規劃算法
5．2．3 計算機仿真
5．3 DFFSR捕捉運動目標的路徑規劃算法
5．3．1 捕捉策略
5．3．2 捕捉運動目標路徑規劃算法
5．3．3 計算機仿真
5．4 DFFSR避免碰撞路徑規劃算法
5．4．1 雙向雙啟發函數
5．4．2 避免碰撞路徑規劃算法
5．4．3 計算機仿真
第6章 DFFSR回收失效衛星的任務規劃
6．1 引言
6．2 回收失效衛星的任務規劃
6．2．1 基於層次結構的任務規劃
6．2．2 回收失效衛星的任務規劃
6．3 DFFSR回收靜態失效衛星的任務規劃
6．3．1 任務規劃算法
6．3．2 計算機仿真
6．4 DFFSR回收運動失效衛星的任務規劃
6．4．1 任務規劃算法
6．4．2 計算機仿真
6．5 帶有姿態控制的任務規劃
6．5．1 帶有姿態控制的任務規劃
6．5．2 計算機仿真
第7章 基於再生核理論實現多FFSR協調控制
7．1 引言
7．2 基於再生核理論實現多FFSR協調操作動力學控制
7．2．1 幾何模型
7．2．2 FFSR協調操作動力學方程
7．2．3 基於RKT實現動力學控制
7．2．4 與其他算法的比較
7．3 基於再生核理論實現兩個單臂FFSR協調控制仿真
7．3．1 仿真目的
7．3．2 仿真實驗
第8章 空間機器人的參數辨識
8．1 引言
8．2 前饋神經網絡的逼近能力和學習算法
8．2．1 多層前饋神經網絡的逼近能力
8．2．2 多層前饋神經網絡的學習算法
8．3 非線性同倫綜合學習算法
8．3．1 同倫BP學習算法
8．3．2 非線性同倫BP學習算法
8．3．3 非線性同倫綜合學習算法
8．3．4 各種算法的性能比較
8．4 自由飛行空間機器人參數辨識
8．4．1 基於神經網絡的參數辨識算法
8．4．2 計算機仿真
第9章 基於Vega的DFFSR三維視景仿真系統的實現
9．1 引言
9．2 仿真系統建模
9．2．1 幾何模型
9．2．2 三維實體建模
9．3 基於Vega的仿真系統
9．3．1 仿真系統的開發環境
9．3．2 仿真系統的結構簡介
9．3．3 仿真系統的實現方法
9．4 基於Vega的仿真系統實現
9．4．1 DFFSR捕捉靜止目標的仿真
9．4．2 DFFSR捕捉運動目標的仿真
9．4．3 DFFSR變軌運動的仿真
參考文獻
1．1 引言
1．2 自由飛行空間機器人概述
1．2．1 自由飛行空間機器的概念
1．2．2 空間機器人的分類
1．2．3 空間機器人的發展過程
1．2．4 空間機器人的研究類別
1．3 空間機器人研究現狀
1．3．1 我國空間機器人研究現狀
1．3．2 國外空間機器人研究現狀
1．4 空間機器人運動控制及姿態控制研究
1．4．1 建模方法
1．4．2 運動控制
1．4．3 姿態控制
第2章 雙臂n自由度空間機器人廣義雅可比矩陣推導
2．1 引言
2．2 模型及參數定義
2．3 運動學方程及廣義雅可比矩陣的推導
2．4 姿態受限廣義雅可比矩陣的推導
2．5 雙臂3自由度空間機器人運動控制的計算機仿真
2．6 DFFSR的運動特性
2．6．1 姿態干擾特性
2．6．2 冗余特性
2．6．3 非完整性
2．7 DFFSR的工作空間及其劃分
2．7．1 工作空間
2．7．2 工作空間劃分
2．7．3 連桿質量對工作空間的影響
第3章 基於再生核理論的n自由度DFFSR姿態控制
3．1 引言
3．2 DFFSR姿態控制因素
3．3 再生核理論
3．3．1 定義
3．3．2 基本性質
3．3．3 再生核的表示
3．3．4 H(R)的再生核
3．3．5 標準正交基
3．3．6 函數的逼近
3．4 基於再生核理論的n自由度DFFSR姿態控制
3．4．1 姿態控制
3．4．2 算法步驟
3．5 基於再生核理論的DFFSR姿態控制仿真
3．5．1 仿真目的
3．5．2 仿真實驗
3．6 與其他姿態控制算法的比較
第4章 基於受限最小干擾圖的DFFSR姿態控制
4．1 干擾圖與增強干擾圖
4．1．1 干擾圖
4．1．2 增強干擾圖
4．2 姿態干擾的計算及受限最小干擾圖
4．2．1 姿態干擾的計算
4．2．2 最小干擾圖
4．2．3 RMDM圖與EDM圖的比較
4．3 基於RMDM的姿態控制算法及計算機仿真
4．3．1 零姿態干擾的計算
4．3．2 基於RMDM的姿態控制算法
4．3．3 計算機仿真及實驗結果的比較
第5章 DFFSR在浮游狀態下捕捉目標的路徑規劃算法-
5．1 引言
5．2 DFFSR捕捉靜態目標的路徑規劃算法
5．2．1 捕捉策略
5．2．2 捕捉靜態目標路徑規劃算法
5．2．3 計算機仿真
5．3 DFFSR捕捉運動目標的路徑規劃算法
5．3．1 捕捉策略
5．3．2 捕捉運動目標路徑規劃算法
5．3．3 計算機仿真
5．4 DFFSR避免碰撞路徑規劃算法
5．4．1 雙向雙啟發函數
5．4．2 避免碰撞路徑規劃算法
5．4．3 計算機仿真
第6章 DFFSR回收失效衛星的任務規劃
6．1 引言
6．2 回收失效衛星的任務規劃
6．2．1 基於層次結構的任務規劃
6．2．2 回收失效衛星的任務規劃
6．3 DFFSR回收靜態失效衛星的任務規劃
6．3．1 任務規劃算法
6．3．2 計算機仿真
6．4 DFFSR回收運動失效衛星的任務規劃
6．4．1 任務規劃算法
6．4．2 計算機仿真
6．5 帶有姿態控制的任務規劃
6．5．1 帶有姿態控制的任務規劃
6．5．2 計算機仿真
第7章 基於再生核理論實現多FFSR協調控制
7．1 引言
7．2 基於再生核理論實現多FFSR協調操作動力學控制
7．2．1 幾何模型
7．2．2 FFSR協調操作動力學方程
7．2．3 基於RKT實現動力學控制
7．2．4 與其他算法的比較
7．3 基於再生核理論實現兩個單臂FFSR協調控制仿真
7．3．1 仿真目的
7．3．2 仿真實驗
第8章 空間機器人的參數辨識
8．1 引言
8．2 前饋神經網絡的逼近能力和學習算法
8．2．1 多層前饋神經網絡的逼近能力
8．2．2 多層前饋神經網絡的學習算法
8．3 非線性同倫綜合學習算法
8．3．1 同倫BP學習算法
8．3．2 非線性同倫BP學習算法
8．3．3 非線性同倫綜合學習算法
8．3．4 各種算法的性能比較
8．4 自由飛行空間機器人參數辨識
8．4．1 基於神經網絡的參數辨識算法
8．4．2 計算機仿真
第9章 基於Vega的DFFSR三維視景仿真系統的實現
9．1 引言
9．2 仿真系統建模
9．2．1 幾何模型
9．2．2 三維實體建模
9．3 基於Vega的仿真系統
9．3．1 仿真系統的開發環境
9．3．2 仿真系統的結構簡介
9．3．3 仿真系統的實現方法
9．4 基於Vega的仿真系統實現
9．4．1 DFFSR捕捉靜止目標的仿真
9．4．2 DFFSR捕捉運動目標的仿真
9．4．3 DFFSR變軌運動的仿真
參考文獻
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