NAO機器人程序設計（簡體書）

本書以Python語言為主要編程語言，介紹NAO機器人編程模型、編程方法、API編程和Choregraphe使用。全書共8章，主要內容包括NAO機器人概述、Python編程基礎、NAO編程基礎、運動控制、音頻處理、視覺處理、傳感器、使用C++編寫程序。附錄包括NAO機器人的基礎操作、傳感器與執行器鍵表、NAO安裝的Python庫等內容。
全書由淺入深地講解知識點，有助於讀者快速掌握機器人的基礎知識、API調用方法及編程模式。書中內容既包括Choregraphe環境下的程序設計，也包括NAOqi框架下的API編程，對NAO機器人有不同瞭解程度的讀者都可從中獲益。
本書可以作為NAO用戶的操作參考書和編程參考書，也可以作為高等學校計算機及相關專業的“NAO機器人程序設計”課程的教材。

目錄Contents第1章NAO機器人概述1
1.1NAO機器人簡介1
1.1.1NAO機器人系統1
1.1.2NAO關節運動模型4
1.1.3NAOqi框架6
1.2操作NAO機器人7
1.2.1無線網絡連接設置7
1.2.2遠程登錄NAO8
第2章Python編程基礎13
2.1Python語法13
2.1.1Python運行方式13
2.1.2Python程序書寫格式15
2.1.3變量、數據類型、表達式15
2.1.4條件語句17
2.1.5while循環語句19
2.1.6列表21
2.1.7for循環語句23
2.1.8元組與字典24
2.2Python函數26
2.2.1函數定義26
2.2.2函數參數27
2.2.3Python模塊29
2.3Python對象與類31
2.3.1類的定義與使用32
2.3.2類的繼承33
2.4文件和異常34NAO機器人程序設計目錄2.4.1文本文件讀寫34
2.4.2二進制文件讀寫36
2.4.3異常38
第3章NAO編程基礎39
3.1使用NAOqi39
3.1.1NAOqi進程39
3.1.2使用模塊40
3.1.3阻塞和非阻塞調用41
3.1.4內存42
3.2Choregraphe編程基礎44
3.2.1Choregraphe應用程序界面44
3.2.2指令盒分類44
3.2.3Python語言指令盒46
3.2.4Say指令盒49
3.2.5指令盒參數51
3.2.6指令盒輸入與輸出53
3.2.7NAO機器人狀態59
第4章運動控制61
4.1關節61
4.1.1頭部關節62
4.1.2臂部關節62
4.1.3髖關節63
4.1.4腿部關節63
4.1.5電機64
4.2ALRobotPosture65
4.3Motion67
4.3.1剛度控制方法67
4.3.2關節控制方法71
4.3.3運動控制方法78
4.4時間軸指令盒87
4.4.1時間軸87
4.4.2幀87
4.4.3時間軸編輯器91
4.4.4Animation模式92
4.4.5行為層93
第5章音頻處理97
5.1音頻數據97
5.1.1存儲音頻97
5.1.2ALAudioRecorder98
5.1.3ALAudioPlayer99
5.1.4音頻特徵101
5.2ALAudioDevice102
5.2.1輸出103
5.2.2自定義模塊106
5.2.3輸入109
5.2.4ALAudioDevice方法113
5.3聲音檢測與定位114
5.3.1ALSoundDetection114
5.3.2ALSoundLocalization116
5.4語音識別118
5.4.1語音識別系統組成118
5.4.2ALSpeechRecognition119
5.5語音合成與對話122
5.5.1語音合成系統組成122
5.5.2ALTextToSpeech123
5.5.3對話指令盒126
5.5.4ALDialog131
5.5.5綜合實例131
第6章視覺處理136
6.1視頻設備136
6.1.1設備參數136
6.1.2ALPhotoCapture141
6.1.3ALVideoRecorder142
6.2ALVideoDevice143
6.2.1ALVideoDevice功能143
6.2.2訂閱圖像144
6.3視頻檢測147
6.3.1Extractor147
6.3.2ALRedBallDetection149
6.3.3ALLandMarkDetection153
6.3.4ALBarcodeReader156
6.3.5ALFaceDetection158
6.4視頻識別165
6.4.1識別過程165
6.4.2使用Vision Reco.指令盒進行視覺識別166
6.4.3ALVisionRecognition167
第7章傳感器169
7.1ALSensor169
7.2ALBattery170
7.3DCM171
7.4ALSonar175
7.5ALLeds178
7.6ALTouch180
第8章使用C++編寫程序183
8.1使用qiBuild編譯遠程模塊183
8.2擴展NAO API186
附錄A開發環境安裝與配置193
附錄BNAO機器人系統恢復與更新196
附錄CNAOqi系統虛擬機199
附錄DPython關鍵字和內置函數202
附錄E傳感器與執行器鍵表204
附錄FNAO安裝的Python庫212
參考文獻230