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商品簡介
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全向視覺系統是RoboCup中型組機器人最重要的感測器，視覺感知也是機器人最重要的比賽環境感知方式，是支撐機器人系統完成自主決策控制的基礎性問題。本書系統地介紹了本研究組近十年來在該問題上的研究成果和最新進展，主要內容、重點和創新之處如下。緒論：系統梳理了RoboCup中型組視覺感知研究現狀與發展趨勢。機器人全向視覺系統設計與標定：系統梳理了全向視覺理論，設計了新的全向視覺系統，實現了一種免模型的高精度標定。顏色編碼化目標識別：提出了基於圖像熵的攝像機參數自動調節方法；有效解決了全景圖像顏色精確分類的問題；提出了魯棒的顏色編碼化目標識別方法。非顏色編碼化目標識別：提出了兩種新的任意識別方法，即基於全向視覺成像模型的任意識別方法和基於AdaBoost學習演算法的任意識別方法。目標跟蹤與狀態估計：提出了分別針對單個目標和多個目標的跟蹤濾波方法、二維平面和三維空間中的目標運動狀態估計方法。視覺自定位：提出了結合使用粒子濾波和匹配優化定位的機器人魯棒自定位方法。
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