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先進機器人控制(簡體書)
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先進機器人控制(簡體書)

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商品簡介
目次

商品簡介

本書從控制的角度系統地介紹了機器人學的基礎知識和當前的發展狀況。全書共分為12章,由基礎篇、控制結構篇和先進控制篇構成。基礎篇著重介紹串聯關節機器人的運動學、運動規劃和動力學。其中,運動學部分從坐標變換人手,介紹了正向運動學方程的建立、逆向運動學的求解以及機器人的微分運動等內容。控制結構篇著重介紹機器人的傳感技術、位置控制和力控制。針對機器人控制領域的研究動態和主要研究方向,先進控制篇介紹了傳感信息融合、視覺控制、協調控制、移動機器人技術、智能控制方法等。
全書以串聯關節機器人為主,同時兼顧了移動機器人的控制問題。本書注重理論與應用的結合,力求使讀者能夠盡快掌握機器人控制技術,了解機器人控制的主要研究方向。
本書可作為控制科學與工程、計算機等學科的研究生和高年級本科生教材,也可作為科研工作者和工程技術人員的參考書。

目次

基礎篇
 第1章 緒論
1.1 機器人的基本概念與發展歷程
1.2 機器人學的研究領域
1.3 機器人的特點與基本結構
1.4 機器人控制的基本方法
1.4.1 根據控制量分類
1.4.2 根據控制算法分類
1.5 本領域的重要學術期刊與會議簡介
參考文獻
習題
 第2章 機器人運動學
 2.1 位置與姿態的表示
2.1.1 位置描述
2.1.2 姿態描述
2.1.3 位姿描述
2.2 坐標變換
2.2.1 坐標變換
2.2.2 齊次坐標變換
2.3 通用旋轉變換
2.3.1 通用旋轉變換
2.3.2 通用旋轉變換的轉軸與轉角求取
2.4 連桿變換矩陣
2.4.1 關節與連桿
2.4.2 連桿坐標系
2.4.3 連桿變換矩陣
2.5 機器人正向運動學
2.5.1 PUMA 560機器人的正向運動學
2.5.2 MOTOMAN Kl0機器人的正向運動學
2.5.3 移動機器人的運動學與推算定位法
2.6 機器人逆向運動學
2.6.1 解析法
2.6.2 投影法與解析法相結合
2.7 機器人的微分運動
2.7.1 微分變換
2.7.2 雅可比矩陣
2.7.3 雅可比矩陣的求取實例
本章小結
參考文獻
習題
 第3章 機器人的運動規劃
3.1 工業機器人的運動
3.1.1 點到點運動
3.1.2 軌跡跟蹤運動
3.2 工業機器人的關節空間運動規劃
3.2.1 關節空間運動規劃
3.2.2 3次多項式插值
3.2.3 過路徑點的3次多項式插值
3.2.4 高階多項式插值
3.2.5 用拋物線過渡的線性插值
3.2.6 過路徑點的拋物線過渡線性插值
3.2.7 8樣條插值
3.3 工業機器人的笛卡兒空間運動規劃
3.3.1 位置規劃
 3.3.2 姿態規劃
3.4 移動機器人路徑規劃
3.4.1 基於柵格的方法
3.4.2 基於行為的方法
本章小結
參考文獻
習題
 第4章 機器人動力學分析
 4.1 拉格朗日一歐拉法
4.1.1 機器人的連桿速度
4.1.2 機器人的動能
4.1.3 機器人的勢能
4.1.4 機器人的動力學方程
4.1.5 兩自由度機器人的動力學方程實例
 第3章 機器人的運動規劃
 第4章 機器人動力學分析
控制結構篇
 第5章 機器人傳感器
 第6章 機器人的位置控制
 第7章 機器人的力控制
先進控制篇
 第8章 機器人傳感器信息融合
 第9章 機器人的視覺測量與控制
 第10章 多機器人協調與控制
 第11章 移動機器人定位與導航
 第12章 機器人先進控制方法

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